پیاده سازی عملی کنترلر PID - تطبیقی مدل مرجع (MRAC) برای سکوی پایدارساز دوربین دو درجه آزادی

در این مقاله، روش کنترل تطبیقی مدل مرجع جهت تنظیم خودکار پارامتر های کنترلر یک پایدار ساز دوربین ارائه می شود، بنحوی که پاسخ سیستم تحت شرایط اینرسی مختلف از پاسخ مدل مرجع واحدی پیروی نماید. پایدار ساز دوربین یا گیمبال مشتمل بر یک پایه متحرک است که با اتصال فعال یا غیر فعال به دوربین، قابلیت هموار سازی حرکت و تثبیت تصاویر در مقابل چرخش ها و لرزش های سکو را دارد. یکی از مشکلات گیمبال های تجاری موجود در بازار این است که فقط قادر به حمل دوربین های مخصوص به خود می باشند و اگر دوربین دیگری بر روی این گیمبال ها بسته شود، نمی توانند عملکرد مناسب اولیه خود را حفظ کنند. این مشکل به دلیل تفاوت اینرسی و محل مرکز جرم دوربین های مختلف با یکدیگر است. در این مقاله، در راستای حل این مشکل، روش کنترلری بلادرنگی به کمک برد آردوینو بر روی سیستم واقعی پیاده سازی عملی شده است. در ابتدا طراحی و ساخت گیمبال دو درجه آزادی انجام گردیده و سپس پیاده سازی عملی کنترلر PID-تطبیقی مدل مرجع بر روی آن صورت پذیرفته است. در انتهای مقاله، تحلیل عددی برای بررسی عملکرد عملی کنترلر تطبیقی مدل مرجع در مقاوم بودن نسبت به اغتشاش های وارده به سیستم مورد بررسی قرار گرفته است.