طراحی و شبیه سازی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال سریع به منظور نگهداری خودرو بین خطوط با بهره گیری از نمونه سازی مجازی

در این مقاله یک روش جدید برای بهبود عملکرد ردیابی مسیر اتوماتیک، برای یک خودرو چرخ جلو فرمان پذیر ارائه شده است که مبتنی بر تکنیک کنترل مد لغزش ترمینال سریع به منظور افزایش نرخ همگرایی و دستیابی به کنترل ردیابی در زمان محدود است. کنترل کننده پیشنهادی همچنین در برابر عدم قطعیت ها و اغتشاشات جاده، مقاوم است. در ابتدا با استخراج مدل دینامیکی دوچرخه خودرو، اعتبارسنجی مدل با پارامترهای درنظر گرفته شده به کمک یک نمونه مجازی از خودروی مورد نظر که در محیط نرم افزار آدامز توسعه داده شده است انجام می شود. از آنجا که رفتار مدل ریاضی مورد استفاده در طراحی با نمونه مجازی ساخته شده با تقریب نزدیکی یکسان است، در مرحله بعد طراحی کنترل مد لغزشی ترمینال سریع را که دارای زمان همگرایی کمتر نسبت به کنترل مد لغزشی معمولی و مد لغزشی ترمینال است به کمک مدل دینامیکی ریاضی و سطح لغزشی غیرخطی انجام می شود. کنترل کننده طراحی شده سپس بر نمونه مجازی از خودروی مورد نظر با استفاده از تکنیک شبیه سازی همزمان نرم افزارهای آدامز و متلب برای سنجش عملکرد کنترل های نگه دارنده خودرو بین خطوط استفاده شده است. نتایج بدست آمده کارآمدی کنترل کننده، در سرعت بخشیدن به امر ردیابی مسیر و پایداری انحراف پیچشی ، تحت اغتشاش جاده و عدم قطعیت در پارامترهای مدل را نشان می دهند.