ردیابی مسیر به وسیله هواپیمای عمودپرواز در حضور نایقینی و اغتشاش

در این نگاشت نامه کنترل ردیابی برای هواپیمای عمود پرواز مورد بررسی قرار گرفته است. هدف کنترلی، ردیابی یک مسیر سه بعدی از پیش تعیین شده توسط هواپیما در حضور اغتشاش های ثابت و نایقینی در ماتریس اینرسی است. با تکیه بر الگوریتم استخراج، کنترل دینامیک انتقالی و چرخشی از یکدیگر جدا میشوند. ابتدا یک کنترل کننده مجازی برای دینامیک انتقالی طراحی می گردد که جهت تراست مطلوب از روی آن استخراج می گردد. برای فائق آمدن بر زیر-تحریک بودن دینامیک انتقالی، در طراحی کنترل کننده مجازی از پیاده سازی یک سیستم کمکی و یک تخمین گر برای خنثی کردن اثر اغتشاش دینامیک انتقالی استفاده شده است. همچنین برای کراندار نگاه داشتن تخمین انجام گرفته از عملگر تصویر هموار بهره گرفته شده است. برای کنترل دینامیک چرخشی به طوری که جهت تراست مطلوب به دست آمده محقق گردد، از کنترل تطبیقی مد لغزنده استفاده شده است. ازآنجاییکه مقدار ماتریس اینرسی و کران اغتشاش دینامیک چرخشی معلوم نیست از ساختار تطبیقی در طراحی بهره گرفته شده تا به وسیله آن کرانه ای نامعلوم تخمین زده شود. پایداری کنترل کننده ارائه شده با استفاده از تحلیل پایداری لیاپانوف اثبات شده است. در پایان نتایج شبیه سازی برای نشان دادن کارایی کنترل کننده معرفی شده در مقاله ارائه گردیده است.