تحلیل سینماتیک و دینامیک مکانیزم موازی 2-PR(Pa)U-2-PR(Pa)R

ماشین های سینماتیکی موازی، ساختارهای حلقه بسته ای هستند که دارای دقت، سفتی و توانایی تحمل بارهای زیاد می باشند. سینماتیک این مکانیزم ها به خاطر ساختار حلقه بسته، پایه های موازی، قیود مفصلی و قیود حرکتی که دارند، پیچیده تر می باشد. مکانیزم های موازی دارای محدودیت هایی نظیر نامنظم بودن فضای کاری، وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می باشند که برای استفاده مناسب از این نوع مکانیزم ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. این مقاله مکانیزم موازی جدیدی را پیشنهاد می دهد که دارای چهار درجه آزادی شامل سه حرکت خطی در راستای محورهای مختصات و یک حرکت دورانی حول محور x می باشد. در تحلیل سینماتیکی روابط موقعیت، سرعت و شتاب اجزاء مورد بررسی و مطالعه قرار گرفته و توسط برنامه نوشته شده در محیط نرم افزار متلب در مکانیزم طراحی شده به کار گرفته شده اند و توسط نرم افزار سالیدورکس مورد تایید قرار گرفته اند. همچنین در این تحقیق، فضای کاری و نقاط تکین این مکانیزم با استخراج روابط تحلیلی و سپس نوشتن برنامه محاسباتی در نرم افزار متلب به دست آمده است. سپس برای بررسی صحت نتایج به دست آمده برای تحلیل فضای کاری، مکانیزم پیشنهادی در نرم افزار سالیدورکس شبیه سازی شده و فضای کاری به دست آمده در این تحقیق صحه گذاری شده است. در نهایت از روش تحلیلی نیوتن- اویلر جهت تحلیل دینامیک معکوس سکوی مکانیزم موازی جدید پیشنهادی استفاده گردیده است. با تعریف یک مسیر مشخص با پروفیل مشخص، سرعت و شتاب برای سکوی متحرک و همچنین کدنویسی روابط در محیط نرم افزار متلب نمودارهای نیرو برحسب زمان محرکه ها و پایه ها به دست آمده و تحلیل شده اند.