مدل پیشگوی برخط حداقل مربعات متحرک برای سیستم تعلیق دو درجه آزادی خودرو با استفاده از کنترل کننده فازی تطبیقی بهینه

در این مقاله، روش درون یابی حداقل مربعات متحرک برای تقریب پارامترهای کنترل کننده فازی تطبیقی در یک سیستم تعلیق دو درجه آزادی با پارامتر متغیر جرم بدنه پیشنهاد شده است. در طراحی روش کنترلی پیشنهادی، دو سیستم فازی که هر کدام دو ورودی و یک خروجی به همراه بیست و پنج قانون اگر-آنگاه فازی می باشد، در نظر گرفته شده است. با استفاده از پنج تابع عضویت گاووسی برای هر ورودی، فازی ساز منفرد، موتور استنتاج حاصلضرب و غیر فازی ساز میانگین مراکز، سیستم های فازی طراحی شده اند. سیستم های فازی ساخته شده با قوانین انطباق ترکیب می شوند. برای این منظور، تئوری لیاپانوف برای پایداری قوانین انطباق اعمال شده است. برای بدست آوردن پارامترهای بهینه ی کنترل کننده، الگوریتم بهینه سازی جستجوی گرانشی بکار برده شده است. در این الگوریتم مجموع وزن دار دو هدف جابجایی نسبی بین جرم فنر بندی شده و تایر و همچنین شتاب بدنه به عنوان تابع هدف مورد استفاده قرار گرفته است. از آنجا که انتخاب ضرایب مناسب کنترل کننده حائز اهمیت است و همچنین هنگامی که پارامتر سیستم تغییر پیدا کند، ضرایب بهینه کنترل کننده نیز تغییر میابند. برای حل این مشکل، مدل پیشگوی حداقل مربعات متحرک پیشنهاد شده است که نوعی روش درون یابی بر اساس شعاع همسایگی، تابع پایه و تابع وزن برای نقاط مورد نظر مساله است. در نهایت مدل برخط حاصل، بر سیستم تعلیق دو درجه آزادی اعمال شده و نتایج با سیستم های بهینه بدون تقریبگر مقایسه شده است.