Robust Optimal Control of Two-Wheeled Self-Balancing Robot using Chebyshev Inclusion Method
Abstract:
Since two-wheeled and the self-balancing robot has a complicated and non-linear structure, its model has some uncertainties. These uncertainties cause that the system has an incorrect solution while using the classic methods for controlling of it. In this paper, a new method based on interval analysis is proposed for modeling the optimal control of the two-wheeled and self-balancing robot with interval uncertain parameters which require only lower and upper bounds of uncertain parameters, with no need to know about probability distributions. Since the system has uncertainties in it, controllability is first analyzed based on interval arithmetic. Afterwards, LQR based method based on Pontryagin principle is utilized to solve the problem. Finally, by solving the interval Ricatti equations, the confidence interval for feedback controller has been achieved. Final results are compared with Monte Carlo method and the results demonstrate the effectiveness of the proposed method.
Language:
English
Published:
Majlesi Journal of Electrical Engineering, Volume:12 Issue: 1, 2018
Page:
13
magiran.com/p1812761  
برخی از خدمات از جمله دانلود متن مقالات تنها به مشترکان مگیران ارایه می‌گردد. شما می‌توانید به یکی از روش‌های زیر مشترک شوید:
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 400,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!
توجه!
  • دسترسی به متن مقالات این پایگاه در قالب ارایه خدمات کتابخانه دیجیتال و با دریافت حق عضویت صورت می‌گیرد و مگیران بهایی برای هر مقاله تعیین نکرده و وجهی بابت آن دریافت نمی‌کند.
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.