Robust Optimal Control of Two-Wheeled Self-Balancing Robot using Chebyshev Inclusion Method
Abstract:
Since two-wheeled and the self-balancing robot has a complicated and non-linear structure, its model has some uncertainties. These uncertainties cause that the system has an incorrect solution while using the classic methods for controlling of it. In this paper, a new method based on interval analysis is proposed for modeling the optimal control of the two-wheeled and self-balancing robot with interval uncertain parameters which require only lower and upper bounds of uncertain parameters, with no need to know about probability distributions. Since the system has uncertainties in it, controllability is first analyzed based on interval arithmetic. Afterwards, LQR based method based on Pontryagin principle is utilized to solve the problem. Finally, by solving the interval Ricatti equations, the confidence interval for feedback controller has been achieved. Final results are compared with Monte Carlo method and the results demonstrate the effectiveness of the proposed method.
Language:
English
Published:
Majlesi Journal of Electrical Engineering, Volume:12 Issue: 1, Mar 2018
Page:
13
magiran.com/p1812761  
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!