Improving of Simultaneous Localization and Mapping using Particle Swarm Optimization and Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System
Author(s):
Article Type:
Research/Original Article (دارای رتبه معتبر)
Abstract:
The simultaneous localization and mapping (SLAM) problem is a fundamental requirement for autonomous robots that moves in unknown environment. The UFastSLAM is effective way for this purpose. This method improves the FastSLAM algorithm using unscented transform. However, the resampling process and unknown statistical information process and measurement noise lead to inconsistency. To improve UFastSLAM in terms of accuracy and consistency, in this article, the improved UFastSLAM using particle swarm optimization (PSO) and adaptive neuro-fuzzy inference system (ANFIS) is proposed. In this method, ANFIS estimates adaptively statistical characteristics of the noises and supervises the consistency. While PSO is used to modify samples. Especially when the statistical characteristics of the noises are unknown, the performance of other algorithms decreases while proposed method has high accuracy. In addition, compared to other methods, the proposed method less dependent on the number of particles and thus it provides greater accuracy with less computational cost.
Language:
Persian
Published:
Journal of Electrical Engineering, Volume:48 Issue: 1, 2018
Pages:
431 to 442
magiran.com/p1835973  
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!