Stabilization of a Supercavitating Vehicle in Depth Mode using Linear Quadratic Regulator Method and EKF and UKF Estimators
Abstract:
In this paper, two main subjects are dealt with: stabilization of supercavitating vehicles in depth mode and estimating the state variables of the vehicle in order to control the vehicle in this mode. Using the feedback linearization method, the model of the system is linearized and a linear quadratic regulator is designed for the system to stabilize it. This method needs to feedback all states of the system, while measuring all the states is practically infeasible. Then, it is needed to estimate some of the states using the model of the system and the sensor measurements. This is performed here using two well-known filters of EKF and UKF. Through simulations, it is shown that both filters can estimate the states of the system in the depth mode, stabilize the vehicle in this mode and reject the disturbances. It is observed that each filter can estimate some of the states more accurately. In simulations, the performances of the designed controllers are examined, practical issues like actuator saturation are taken into account and the ability of the controllers to stabilize the vehicle is demonstrated.
Article Type:
Research/Original Article
Language:
Persian
Published:
Journal of Control, Volume:12 Issue: 1, 2018
Pages:
69 - 80
magiran.com/p1845540  
برخی از خدمات از جمله دانلود متن مقالات تنها به مشترکان مگیران ارایه می‌گردد. شما می‌توانید به یکی از روش‌های زیر مشترک شوید:
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 300,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!
توجه!
  • دسترسی به متن مقالات این پایگاه در قالب ارایه خدمات کتابخانه دیجیتال و با دریافت حق عضویت صورت می‌گیرد و مگیران بهایی برای هر مقاله تعیین نکرده و وجهی بابت آن دریافت نمی‌کند.
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.