طراحی کنترل گر فازی با قابلیت تنظیم برخط برای کنترل بینامبنای بازوی ربات

چکیده:
درکنترل بینامبنا ربات از اطلاعات استخراج شده از حسگر بصری برای کنترل حرکت ربات استفاده می شود. در روش های سنتی کنترل بینامبنا، مدل ربات و مدل دوربین مورد نیاز است. به دست آوردن این مدل ها زمان بر و گاهی اوقات غیرممکن است. بنابراین در تحقیقات اخیر از روش های هوشمند برای مقابله با این چالش استفاده می شود. در این پژوهش ابتدا از یک کنترل گر فازی ترکیبی برای کنترل بازوی ربات استفاده شده است. ورودی های بصری کنترل گر از طریق کینکت حاصل می شود و خروجی کنترل گر میزان چرخش زاویه موتورهای مفاصل ربات از موقعیت فعلی آن ها است. کنترل گر ترکیبی شامل دو کنترل گر می باشد. کنترل گر اول بر پایه مدل فازی معکوس است که تقریبی از مدل واقعی معکوس سیستم، با استفاده از داده های جمع آوری شده است. به منظور افزایش دقت، یک کنترل گر خبره فازی برای وقتی که موقعیت مجری نهایی نزدیک هدف است، طراحی شده است. از آنجا که تعیین دقیق پارامترهای کنترل گر خبره فازی ممکن نیست، همچنین به منظور تطبیق پذیری کنترل گر در برابر تغییرات جزیی در محیط کار، از معماری عملگر- نقاد که از جمله روش های یادگیری تقویتی است برای تنظیم پارامترهای آن استفاده شده است. کنترل گر ارائه شده بر روی بازوی ربات ARM_6AX18 پیاده سازی شده است. نتایج آزمایش های عملی نشان می دهد که با استفاده از روش ارائه شده، مجری نهایی به موقعیت هدف از پیش تعیین شده با دقت خوبی می رسد.
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل
زبان:
فارسی
صفحات:
39 -52
لینک کوتاه:
magiran.com/p1845542 
برخی از خدمات از جمله دانلود متن مقالات تنها به مشترکان مگیران ارایه می‌گردد. شما می‌توانید به یکی از روش‌های زیر مشترک شوید:
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 300,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!
توجه!
  • دسترسی به متن مقالات این پایگاه در قالب ارایه خدمات کتابخانه دیجیتال و با دریافت حق عضویت صورت می‌گیرد و مگیران بهایی برای هر مقاله تعیین نکرده و وجهی بابت آن دریافت نمی‌کند.
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.