Application of Wavelet Neural Network in Forward Kinematics Solution of 6-RSU Co-axial Parallel Mechanism Based on Final Prediction Error
Author(s):
Article Type:
Research/Original Article (دارای رتبه معتبر)
Abstract:
Application of artificial neural network (ANN) in forward kinematic solution (FKS) of a novel co-axial parallel mechanism with six degrees of freedom (6-DOF) is addressed in Current work. The mechanism is known as six revolute-spherical-universal (RSU) and constructed by 6-RSU co-axial kinematic chains in parallel form. First, applying geometrical analysis and vectorial principles the kinematic model is extracted and inverse kinematics solution is done. Due to highly nonlinear characteristic of the model, forward kinematic solution for 6-RSU is so complicated. Therefore, ANN based on wavelet analysis, as a powerful solution, is designed and applied to solve FK problem. The minimum prediction risk principle with using final prediction error (FPE) is applied to find the best and optimum topology of our proposed neural network (WNN) in this paper. Furthermore, proposed wavelet WNN is developed to approximate the specific reference trajectories for manipulated platform of mechanism and the results are obtained. Comparing the extracted results by WNN with closed form solution (CFS) demonstrates the accuracy and efficiency of the proposed WNN.
Language:
English
Published:
International Journal of Engineering, Volume:31 Issue: 8, Aug 2018
Pages:
1283 to 1291
magiran.com/p1873686  
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!