طراحی، ساخت و کنترل یک نوع مچ کروی جدید همه جهته

پیام:
چکیده:
در این مقاله نوع جدیدی از مچ کروی ارائه شده است. با استفاده از طراحی، مدلسازی به کمک نرم افزار کتیا انجام شده با تحلیل به کمک نرم افزار آدامز برای انتخاب موتور مناسب تحلیل انجام گرفته و مکانیزم نوع جدیدی توسط محورهای تودرتو به کمک چرخدنده های مخروطی ایجاد شده است که می تواند دوران نامحدود و بدون تکینگی را برای مچ ایجاد کند. این مچ با توجه به ساختار و مکانیزم انتقال نیرو، قابلیت استفاده برروی انواع ربات جهت کاربردهای با دقت بالا و حرکات پیوسته و بدون تکینگی را داراست. با توجه به نقشه ها، ساخت مدل جهت قالبگیری و ریخته گری قطعات انجام شده و با عملیات ماشینکاری ابعاد قطعات به استاندارد نقشه می رسد و بعد از مونتاژ قطعات قسمت مکانیکی آن آماده شده است. سینماتیک مستقیم و معکوس زوایای دوران برای جهت گیری مچ به دست آمده و موقعیت مجری نهایی با توجه به سینماتیک ربات محاسبه شده است. جهت شبیه سازی و رسم نمودارهای حاصل از تست تجربی، از نرم افزار متلب استفاده شده است. در انتها کنترل کننده PD جهت کنترل زوایای سمت، غلت و فراز طراحی شده و تغییرات لازم جهت بهبود کنترل مچ در کنترل کننده اعمال شده-است. سپس کنترل کننده بر روی میکرو کنترلرهای مبتنی بر AVR پیاده سازی شده است و نتایج شبیه سازی به صورت نظری و تجربی صحت سنجی شده است.
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل
زبان:
فارسی
صفحات:
1 -11
لینک کوتاه:
magiran.com/p1886919 
برخی از خدمات از جمله دانلود متن مقالات تنها به مشترکان مگیران ارایه می‌گردد. شما می‌توانید به یکی از روش‌های زیر مشترک شوید:
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 400,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
پرداخت با کارتهای اعتباری بین المللی از طریق PayPal امکانپذیر است.
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!
توجه!
  • دسترسی به متن مقالات این پایگاه در قالب ارایه خدمات کتابخانه دیجیتال و با دریافت حق عضویت صورت می‌گیرد و مگیران بهایی برای هر مقاله تعیین نکرده و وجهی بابت آن دریافت نمی‌کند.
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.