طراحی کنترل کننده غیرخطی پهپاد چهارروتور به کمک روش ترکیبی گرادیان ازدحام ذرات

در این مقاله با ترکیب ایده هایی از یادگیری تقویتی گرادیان سیاست و روش ازدحام ذرات یک روش ترکیبی بهینه سازی برای کنترل یک سامانه پیچیده غیرخطی ارائه شده است که کاربردهای فراوانی در جهان واقعی خواهد داشت. این سامانه ترکیبی بر روی یک پرنده هدایت پذیر از دور چهارروتور نصب شده است که با هدف کنترل جهت گیری و موقعیت پهپاد عمل می کند. در این روش با گرفتن ایده از روش های تقویتی، گرادیان سیاست در کنترل کننده مشتق گیر تناسبی یک چهارروتور محاسبه می شود و در روابط بهینه سازی ازدحام ذرات وارد می گردد تا بهینه سازی علاوه بر فاکتورهای لحاظ شده در روش های ازدحامی در جهت گرادیان سیاست کنترلی نیز انجام شود. برای انجام بهینه سازی ورودی های کنترلی و مشخصه های سامانه ازجمله: زمان پاس خدهی سامانه، خطای ماندگار سامانه، فراجهش و زمان نشست سامانه در تابع هزینه برای بهینه سازی منظور شده اند. روش ارائه شده بر روی بستر عملی آزمون چهارروتور پیاده سازی و با تعدادی از روش های مرسوم مقایسه شده است.