شبیه سازی و پیاده سازی وظایف دوری از موانع و همگام سازی با استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان دار در رباتیک جمعی

پیام:
چکیده:

به دلیل دشواری پیاده سازی صوری سیستم های مبتنی بر رباتیک جمعی، نرم افزارهای کنترلی این سیستم ها اغلب با آزمون و خطا و به صورت تک منظوره طراحی می شوند. بنابراین، طراحی صورت گرفته به سادگی قابلیت استفاده مجدد برای سایر مسائل را ندارد. از طرفی، آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگی های مورد نیاز در مسئله به دشواری صورت می گیرد. علاوه براین، به دلیل تولید دستی کد، نمی توان تطبیق طراحی اولیه و کد پیاده سازی شده را تضمین کرد. برای غلبه بر این چالش ها، استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری پیشنهاد می شود. در این مقاله، تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان دار ptSCT بر روی سکوی نوظهور آرگوس (ARGoS) و در بستر رباتیک جمعی پیاده سازی شده است. روش پیشنهادی، پس از محاسبه سوپروایزر احتمالی و زمان دار، کد کنترلی موردنیاز را به صورت خودکار تولید می کند؛ این کد بدون هیچ تغییری قابل استفاده برای شبیه سازی و یا اجرای بر روی ربات های واقعی است. برای نمایش قابلیت های روش پیشنهادی، دو وظیفه پرکاربرد دوری از موانع (Obstacle Avoidance) و همگام سازی (Synchronization) با تکیه بر طراحی احتمالی و زمان دار، پیاده سازی و شبیه سازی شده اند سپس مزایای طراحی با ptSCT نسبت به SCT مورد اشاره قرار گرفته است. نتایج آزمایش های صورت گرفته نشان از عملکرد بسیار مناسب روش پیشنهادی از نظر سادگی و صحت طراحی، قابلیت استفاده مجدد و تولید خودکار کد دارد.

نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل
زبان:
فارسی
صفحات:
175 -190
لینک کوتاه:
magiran.com/p1959761 
برخی از خدمات از جمله دانلود متن مقالات تنها به مشترکان مگیران ارایه می‌گردد. شما می‌توانید به یکی از روش‌های زیر مشترک شوید:
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 400,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
پرداخت با کارتهای اعتباری بین المللی از طریق PayPal امکانپذیر است.
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!
توجه!
  • دسترسی به متن مقالات این پایگاه در قالب ارایه خدمات کتابخانه دیجیتال و با دریافت حق عضویت صورت می‌گیرد و مگیران بهایی برای هر مقاله تعیین نکرده و وجهی بابت آن دریافت نمی‌کند.
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.