Simulation and Implementation of Obstacle Avoidance and Synchronization Tasks using Probabilistic and Timed Supervisory Control Theory in Swarm Robotics
Message:
Article Type:
Research/Original Article (دارای رتبه معتبر)
Abstract:

Due to difficulties in formal implementation of swarm robotic systems, controlling software of such systems is developed in an ad-hoc manner and with trial and error. So, it is hard to reuse these systems for other similar problems. Moreover, testing, analyzing and verifying the correctness of the controller are difficult too. There is no guarantee that the implementation matches the specifications. To address these problems, supervisory control theory as a formal approach is suggested. In this paper, probabilistic and timed supervisory control theory (ptSCT) is implemented on ARGoS platform in swarm robotic. The proposed approach automatically calculates ptSCT, and then generates the equivalent controlling software codes. The generated controlling software can be used for both simulation and running on real robots without any changes. For comparison purposes, two tasks namely obstacle avoidance and synchronization of robots are designed using both SCT and proposed ptSCT. The approach is successfully validated in both tasks using up to 64 E-Puck robots. The experimental results show the advantages of the ptSCT, in terms of simplicity, reusability, and automatic code generation.

Language:
Persian
Published:
Journal of Modeling in Engineering, Volume:16 Issue: 55, 2019
Pages:
175 to 190
magiran.com/p1959761  
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!