Formation and Tracking Control of Quadrotors under a Leader-Follower Strategy
Message:
Article Type:
Research/Original Article (دارای رتبه معتبر)
Abstract:
In recent decades, the researchers have been attracted in utilizing of the multi-agent systems due to the sophistication in industrial processes, the cost of performing them and increasing the reliability. One of the interesting problems in this field of study is formation control of agents. In this paper, we are going to design a decentralized control strategy for the formation control of a group of quadrotors. To be more specific, we simplify the nonlinear dynamic of a quadrotor by using motion approximation and feedback linearization. Then, we solve the formation control problem of quadrotors by the utilization of leader-follower strategy with a decentralized protocol. In this control strategy, only do a partial number of followers have access to the leader’s information. This matter can reduce noticeably the energy consumption of the leader since it requires to send less amount of information. Thereafter, we will corroborate the convergence of quadrotors to the predefined formation and leader tracking mathematically. Finally, the simulation example will be presented in order to validate the theoretical results.
Language:
English
Published:
The Modares Journal of Electrical Engineering, Volume:16 Issue: 4, 2017
Pages:
42 to 50
magiran.com/p1966380  
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!