کنترل موقعیت مبتنی بر بینایی کوادکوپترAR.Drone 2.0 شناور با استفاده از منطق فازی

خودکارسازی شناوری کوادکوپتر AR.Drone 2.0 که موضوعی مهم و پیش نیاز سایر خودکارسازی ها است هدف این مقاله می باشد. در این مقاله الگوریتم جدیدی  به نام GSPnP برای تخمین موقعیت ربات پرنده با استفاده از تک دوربین پیشنهاد می گردد. همچنین یک کنترلر فازی بهینه موسوم به TGM برای پایدارسازی شناوری کوادکوپتر طراحی و پارامترهای بهینه کنترلر فازی تعیین می شوند. موقعیت فعلی کوادکوپتر نسبت به مارکر کتابخانه ArUco با پردازش تصاویر دوربین زیرین ربات توسط الگوریتم پیشنهادی GSPnP محاسبه و به کنترلر ارسال می شود. خروجی کنترلر بر اساس درایور ربات متعلق به سیستم عامل رباتیک (ROS) محاسبه شده و به ربات شبیه سازی شده در محیط شبیه سازی Gazebo ارسال می شود. نتایج به دست آمده نشان دهنده عملکرد دقیق تر و مطلوب تر روش GSPnP و روش کنترل فازی TGM با خطای کمتر از 30، 40 و 20 میلی متر در کنترل طول، عرض و ارتفاع نسبت به سایر روش ها، در کنترل موقعیت ربات است.