کنترل اجماع توزیع شده تطبیقی برای دسته ای از سیستم های چندعاملی غیرخطی نامعین و ناهمگون

این مقاله، به طراحی کنترل اجماع توزیع شده برای دسته ای از سیستم های چندعاملی غیرخطی نامعین به فرم اکیدا فیدبک پرداخته است. ارتباط بین عامل ها توسط یک گراف جهت دار توصیف شده است. شبکه های عصبی با توابع پایه شعاعی برای تقریب دینامیک نامعین و ناهمگون عامل های پیرو و اثر عوامل مجاور هر عامل در سیستم چندعاملی مورداستفاده قرارگرفته است. سپس، روش پیشنهادی براساس روش کنترل سطح دینامیکی ارائه شده است. تحلیل پایداری سیستم حلقه بسته نشان می دهد که تمام سیگنال های سیستم حلقه بسته نهایتا به صورت یکنواخت کران دار هستند. روش پیشنهادی ضمن حل مسئله اجماع در سیستم های چندعاملی با دینامیک نامعین، معضل انفجار جملات را نیز برطرف نموده است. نتایج شبیه سازی روش پیشنهادی بر روی دسته ای از ربات های تک محوری با دینامیک نامعین متشکل از چهار عامل پیرو و یک عامل راهبر ارائه شدند. نتایج ارائه شده کارایی روش پیشنهادی را تایید می نمایند.