Robot Action Space of Tractable Subsumption Architecture

Abstract—In this article, a new hybrid feedback system is introduced, which integrates the behavior- based planning by reactive agent-based control scheme through subsumption architecture. At first, subsumption protocol studies the interactions of robot with its environment which cover problems including translating of agent action into an outcome, interactions with the environment, and cooperative actions. Second considers deliberative behavior given the prevailing protocol. It determines the best and quickest response for each agent and tunes the actions based on an objective function obtained by a leader agent. More specifically, tasks are arranged as a hierarchy, where the high-level task is obstacle avoidance. Conflicting lower level tasks are removed by the leader agent decisions. Indeed, the leader agent can adjust the priority of all action to provide an optimal behavior. In other words, our new agent-based method optimizes the subsumption architecture by producing an approximating objective function that made not only behaviors but also optimization done in incremental procedure. We also define an emergency avoidance factor that made higher speed still stable and better interaction of robot in the presence of obstacles. For obstacles avoidance, the leader agent projects a plane to investigate the space ahead and continues. Finally, the leader agent makes a basic stand by task sharing behaviors in decentralized manner using subsumption architecture to draw an optimal path. Simulation results show that although the proposed apporach has little knowledge about the unexpected and adhoc situation in the robot’s environment, it is able to provide suitable performance.

Article Type:
Research/Original Article
International Journal of Industrial Electronics, Control and Optimization, Volume:2 Issue: 4, 2019
297 - 304  
برخی از خدمات از جمله دانلود متن مقالات تنها به مشترکان مگیران ارایه می‌گردد. شما می‌توانید به یکی از روش‌های زیر مشترک شوید:
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 300,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!
  • دسترسی به متن مقالات این پایگاه در قالب ارایه خدمات کتابخانه دیجیتال و با دریافت حق عضویت صورت می‌گیرد و مگیران بهایی برای هر مقاله تعیین نکرده و وجهی بابت آن دریافت نمی‌کند.
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.