ردیابی هدف زیر دریا فقط با اندازه گیری سمت با استفاده از فیلتر کالمن مکعبی درجه پنج مقاوم در حضور داده های پرت

ردیابی هدف با استفاده از اندازه گیری سمت یکی از روش های اصلی در ردیابی غیرفعال اهداف متحرک زیر دریا به شمار می رود. در این مساله همواره انتخاب نوع فیلتر و دقت تخمین های صورت گرفته از متغیرهای حالت هدف از مهم ترین موضوعات بوده است؛ اما در بسیاری از موارد و کاربردهای این نوع از ردیابی، وجود داده پرت در اندازه گیری ها اجتناب ناپذیر است که موجب کاهش دقت تخمین ها یا ناپایداری در عملکرد فیلترهای ردیابی می شود. در این مقاله برای غلبه بر این مشکل روشی جدید بر مبنای تخمین مقاوم در ساختار فیلتر کالمن مکعبی درجه پنج ارائه می شود. در این روش ابتدا داده های پرت در اندازه گیری شناسایی شده و با استفاده از تابع وزنی هوبر، وزن این داده های مخرب کاهش می یابد. آنالیز انجام شده بر روی یک مساله ردیابی هدف زیر دریا در سه حالت بدون حضور داده پرت، وجود داده های پرت کوچک در چند اندازه گیری پیوسته و حضور داده پرت بزرگ اندازه گیری بیانگر موثر بودن روش ارائه شده بوده به طوری که دقت تخمین های صورت گرفته توسط فیلتر انتخابی همچنان در سطح قابل قبولی می باشد.