Optimal Dynamic Manipulation Workspace of a Single Link Robot Manipulator
Message:
Article Type:
Research/Original Article (دارای رتبه معتبر)
Abstract:

In the dynamic manipulation of objects, the aim is to throw an object by a robot to the desired target even outside the reachable workspace. In this paper, the concept of the throw-able workspace or dynamic manipulation workspace is defined as a set of points which the robot is able to throw the object at them. Thus, in order to obtain the maximum dynamic manipulation workspace which means the farthest points that object can be manipulated, it is necessary to solve the optimal throwing problem. To this end, the optimal throwing problem is defined as the optimal control problem solved using the indirect solution method based on the fundamental theorem of the calculus of variations. By applying the throwing equation as a moving boundary condition, the derived optimality conditions construct a two-point boundary value problem which its solution results in the optimal throwing. Finally, an algorithm is presented to calculate the maximum dynamic manipulation workspace. Then, simulation results are presented for a single link robot in order to evaluate the defined concept as well as the effectiveness of the proposed method for problem-solving.

Language:
Persian
Published:
Journal of Modeling in Engineering, Volume:16 Issue: 54, 2018
Pages:
429 to 441
magiran.com/p2041030  
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!