مدل تحلیلی مسیر حرکت بندهای انگشتان دست حین توانبخشی و طراحی کنترلر مود لغزشی براساس این مدل

مدل سازی حرکت قسمت های مختلف بدن در سال های اخیر بسیار مورد مطالعه قرار گرفته است. الگوبرداری از حرکات بدن مانند انگشتان دست، راهنمای مناسبی برای طراحی ربات های مختلف است. همچنین ناتوانی های حرکتی، یکی از بیمارهای رایج است که تاثیر زیادی در کاهش کیفیت زندگی بیماران دارد. برای درمان پارگی تاندون انگشتان دست، توانبخشی بند به بند انگشتان لازم است که این توانبخشی نیاز به تمرین مستمر و جداگانه هربند دارد. برای رسیدن به این هدف و کنترل حرکت بندها، مدل ریاضی مسیر مطلوب بندها نیاز است. در این مقاله یک مدل ربات توانبخشی جدید پوشیدنی ارائه شده که به کمک آن و یک سنسور زاویه سنج زاویه حرکت هر بند اندازه گیری می شود و به کمک برازش منحنی، مدل ریاضی حرکت بندها به دست می آید. مدل به دست آمده نه تنها در ربات های توانبخشی بلکه در سایر کارهای رباتیکی نیز قابل استفاده است. در بسیاری از کارهای مرتبط در این زمینه تنها نمودار مسیر مطلوب کشیده  و نحوه دنبال کردن مسیر بررسی می شد، بنابراین برای بقیه کارها یافتن معادله مسیر مطلوب دوباره باید انجام می شد. اما در این کار فرمول مربوطه یافت شده است و این موضوع می تواند کمکی به کارهای آتی باشد تا به راحتی از این فرمول ها برای کار خود استفاده کنند. برای اطمینان از صحت و کارآیی مسیر به دست آمده پیاده سازی آن در یک سیستم کنترلی انجام شد. برای کنترل این سیستم با توجه به حرکات مطلوب، کنترلر مود لغزشی مناسبی طراحی شد و نتایج کنترل سیستم و دنبال کردن مسیر با این کنترلر به دست آمد.