کنترل بهینه مقاوم دینامیک عرضی وسایل نقلیه خودران با رویکرد برنامه ریزی پویای تطبیقی

در این مقاله کنترل دینامیک عرضی خودرو با سرعت طولی ثابت، با استفاده از برنامه ریزی پویای تطبیقی، کنترل پس گام و نظریه بازی های مجموع- صفر بررسی شده است. دینامیک به صورت غیر خطی در نظر گرفته شده و گشتاور فرمان به جای زاویه فرمان به عنوان ورودی قرار گرفته است. در روش ارائه شده ابتدا دینامیک عرضی خودرو به همراه دینامیک نگهداری خط ادغام شده و تشکیل یک زیرسیستم می دهند که ورودی آن زاویه فرمان است و انحنای جاده به عنوان اغتشاش در نظر گرفته شده است. با استفاده از برنامه ریزی پویای تطبیقی، شبکه‎های عصبی و نظریه بازی های مجموع- صفر برای این زیرسیستم، قانون کنترل بهینه استخراج شده و سپس نتیجه به زیرسیستم دوم که همان دینامیک زاویه فرمان خودرو است اعمال می گردد که در آن قانون کنترل با استفاده از روش کنترل پس گام استخراج می شود. در پایان به منظور مشاهده کارایی الگوریتم ارائه شده، روش مذکور بر روی یک مدل، شبیه سازی می شود.