کنترل هماهنگ یک تراکتور- تریلر و ماشین برداشت محصول کمباین با استفاده از کنترل مقاوم تطبیقی عصبی

در این مقاله، مسئله ی کنترل هماهنگ یک سیستم تراکتور- تریلر و یک ماشین برداشت محصول کمباین به کمک روش رهبر- پیرو در حضور عدم قطعیت های مدل با هدف ردیابی مسیر زمانی مرجع برای اولین بار مورد توجه قرار می گیرد. ابتدا، یک مدل دینامیکی مرتبه دوم رهبر- پیرو به صورت اویلر- لاگرانژ توسعه می یابد که تمام خواص ساختاری مدل دینامیکی را حفظ می کند. سپس، کنترل ربات تراکتور- تریلر به نحوی انجام می گیرد که فاصله و جهت نسبی مطلوب با ماشین جمع آوری محصول، حفظ شود. برای این منظور، طراحی کنترل کننده ی پیشنهادی به روش مقاوم تطبیقی عصبی انجام می گیرد. در این طرح کنترلی، نامعینی های پارامتری مانند جرم، ممان اینرسی و پارامترهای فیزیکی دیگر توسط شبکه ی عصبی تابع پایه شعاعی تخمین زده می شوند و سپس نامعینی های غیرپارامتری از قبیل دینامیک های مدل نشده سیستم، اصطکاک و لغزش چرخ ها توسط جمله کنترلی مقاوم تطبیقی جبران می گردند. به علاوه، نشان داده می شود که کنترل کننده خطاهای ردیابی را وادار می کند که به توپ کوچکی اطراف مبدا در حضور نامعینی ها میل کنند. پایداری کنترل کننده پیشنهادی به صورت تحلیلی و بر اساس تیوری لیاپانوف اثبات می شود. نهایتا، طرح کنترلی پیشنهادی با استفاده از نرم افزار متلب شبیه سازی و اعتبار آن نشان داده خواهد شد و با کنترل کننده ی پس گام مقایسه می شود.