A New Optimal Method for Calculating the Null Space of a Robot using NOC Algorithm; Application on Parallel 3PRS Robot
Message:
Abstract:
In this paper, a new optimal method for modelling of a 3PRS robot is proposed according to NOC algorithm. An optimal method of selecting the generalized coordinate is presented and a new algorithm of extracting the null space of over and under constrained robots is proposed through which a lower amount of mathematical calculations is required. In this method, using the principal of derivatives of implicit functions, the null space of constraint matrix will be extracted. Afterwards the null space matrix is calculated with orthogonal columns. The proposed method is implemented on a 3PRS robot which is an under constrained robot. This robot is a kind of parallel spatial robot with 6 DOFs which can be controlled using 3 active prismatic joints and 3 passive rotary ones. This robot similar to other parallel robots has heavy, complicated and nonlinear model which needs heavy and time consuming mathematical calculations. The proposed strategy of extracting the null space of the robot, extremely and heavily decreases the volume of required mathematical calculations for modelling the robot and consequently decreases the inevitable consumed time of processing and numerical errors and increases the accuracy of simulations.
Article Type:
Research/Original Article
Language:
English
Published:
International Journal of Advanced Design and Manufacturing Technology, Volume:13 Issue: 1, 2020
Pages:
1 - 15
magiran.com/p2115444  
برخی از خدمات از جمله دانلود متن مقالات تنها به مشترکان مگیران ارایه می‌گردد. شما می‌توانید به یکی از روش‌های زیر مشترک شوید:
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 400,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
امکان پرداخت با کارتهای اعتباری بین المللی از طریق PayPal امکانپذیر است.
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!
توجه!
  • دسترسی به متن مقالات این پایگاه در قالب ارایه خدمات کتابخانه دیجیتال و با دریافت حق عضویت صورت می‌گیرد و مگیران بهایی برای هر مقاله تعیین نکرده و وجهی بابت آن دریافت نمی‌کند.
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.