Design and implementation a novel inertial sensor errors model in extended Kalman filter based on genetic algorithm
Author(s):
Article Type:
Research/Original Article (دارای رتبه معتبر)
Abstract:
In this paper, a novel algorithm for the real-time modeling of the inertial sensor errors is developed based on the genetic algorithm. In the inertial navigation systems, failure to compensate inertial sensor errors not only could result in exponentially increasing of positioning errors, but also leads to loss of precision in the estimation of other states. This subject indicates the importance of providing an accurate algorithm for sensor errors modeling in the Inertial Navigation Systems (INS). In this respect, a genetic algorithm is proposed in this study for modeling of inertial sensor errors. The main aim of designing this algorithm is to improve the estimation accuracy of position, velocity and attitude of the INS in the presence of uncertainties in inertial sensors. Some vehicular tests have been carried out in order to comparison, implementation and verification of the proposed integration scheme. The experimental results indicate that the proposed algorithm enhanced the estimation accuracy compared with the conventional Gauss-Markov model. Therefore, in general, the proposed method will improve the results of inertial navigation.
Keywords:
Language:
Persian
Published:
Journal of Mechanical Engineering, Volume:50 Issue: 3, 2020
Pages:
97 to 106
magiran.com/p2117777
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!