جبران بایاس متغیر با دما در ژایروسکوپ های نرخی میکروالکترومکانیکی با استفاده از فیلتر کالمن گسترش یافته در حرکات شتاب دار

پیام:
چکیده:

بایاس اولیه در ژایروهای نرخی میکروالکترومکانیکی متغیری تصادفی است که با هر بار روشن و خاموش شدن تغییر می کند. می توان به کمک میانگین گیری خطا در حالت سکون یا با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته مقدار بایاس اولیه را تخمین زد و اثرات آن را کاهش داد. به علاوه، این بایاس با دما و شتاب خطی نیز تغییر می کند. معمولا برای جبران سازی دما از منحنی های استخراج شده از آزمایش های بررسی اثر تغییر دما بر روی بایاس استفاده می شود. این منحنی ها تقریبی بوده و با گذشت زمان اثر خطای آنها در زاویه محاسبه شده از ژایروی نرخی، بر هم انباشته شده و دقت نتایج کاهش می یابد. در این مطالعه سعی شده است تا با تلفیق نتایج فیلتر کالمن توسعه یافته با نتایج این منحنی ها و بهره گیری از مزایای هر دو روش دقت محاسبات بهبود یابد. همچنین در مواردی که حرکت، شتاب دار است با کمک الگوریتم سوییچ کننده از ورود داده های اشتباه به تخمین جلوگیری شده تا بایاس به صورت اشتباه تخمین زده نشود. در این حالت جبران سازی دمایی وظیفه اصلاح بایاس در اثر تغییر دما را از انتهای مرحله استفاده از فیلتر کالمن به عهده دارد. نتایج آزمون های تجربی بر روی حس گر مورد مطالعه نشان دهنده موثربودن روش پیشنهادی در کاهش بایاس آن در حرکات شتاب دار طولانی مدت است.

نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل
زبان:
فارسی
صفحات:
1851 -1859
لینک کوتاه:
magiran.com/p2138189 
برخی از خدمات از جمله دانلود متن مقالات تنها به مشترکان مگیران ارایه می‌گردد. شما می‌توانید به یکی از روش‌های زیر مشترک شوید:
اشتراک شخصی
در سایت عضو شوید و هزینه اشتراک یک‌ساله سایت به مبلغ 400,000ريال را پرداخت کنید. همزمان با برقراری دوره اشتراک بسته دانلود 100 مطلب نیز برای شما فعال خواهد شد!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی همه کاربران به متن مطالب خریداری نمایند!
توجه!
  • دسترسی به متن مقالات این پایگاه در قالب ارایه خدمات کتابخانه دیجیتال و با دریافت حق عضویت صورت می‌گیرد و مگیران بهایی برای هر مقاله تعیین نکرده و وجهی بابت آن دریافت نمی‌کند.
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.