کنترل ترکیبی منطق فازی نوع دوم-شبکه عصبی و مود لغزشی مرتبه بالا برای یک بازوی رباتیکی با نامعینی پارامتری و اختلال خارجی

بازوهای صنعتی باید قادر به کار در محیط هایی با اختلال های پیش بینی نشده باشند. در این مقاله یک کنترل کننده ترکیبی منطق فازی نوع دوم-شبکه عصبی و مود لغزشی مرتبه بالا برای یک بازوی رباتیکی که تحت اختلال خارجی قابل توجه و نامعینی پارامتری است، پیشنهاد شده است. منطق فازی نوع دوم به دلیل استفاده از توابع عضویت فازی و وجود اثر نامعینی در الگوریتم، انتخابی مناسب در مواجهه با نامعینی محیطی محسوب می شود. همچنین شبکه عصبی می تواند به افزایش مقاومت کنترل کننده در برابر نامعینی منجر شود. با وجود آنکه ذاتا شبکه عصبی نیاز به ساخت قوانین فازی مرتبه دوم خود ندارد، قوانین اولیه ای که بر مبنای سطح لغزش روش مود لغزشی تعیین شود، می تواند به بهبود رفتار سیستم کمک کند. از جمله ویژگی های کنترل کننده جدید، افزایش مقاومت آن نسبت به روش های کلاسیک در حضور نامعینی پارامتری و اختلال خارجی است. به علاوه، ویژگی خود تنظیمی کنترل کننده که بر مبنای وجود شبکه عصبی در بلوک مرکزی کنترل کننده فازی نوع دوم است، به افزایش مقاوم بودن روش کمک کرده است. عملکرد مثبت کنترل کننده پیشنهادی تحت اختلال های قابل توجه شبیه سازی ها نشان داده شده است.