کنترل مقاوم و تطبیقی ربات اسکلت خارجی برای تعقیب مسیرهای مطلوب اصلاح شده بر اساس معیار پایداری نقطه گشتاور صفر

ایجاد مسیرهای مرجع و توانایی تعقیب مسیرهای ایجاد شده در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت ها از مسایل مهم در بررسی عملکرد ربات اسکلت خارجی می باشد. یکی از روش های طراحی مسیر ربات های راه رونده الگوریتم تولید الگوی مرکزی می باشد. این الگوریتم به صورت چرخه حدی رفتار می کنند و اغتشاشات وارده را به سرعت از سیستم حذف کرده و مسیرهای موزونی را ایجاد می کند. در این مقاله برای ایجاد مسیرهای مرجع هر یک از مفاصل ربات از ترکیب هفت عدد نوسانگر هپفیلد اصلاح شده با قابلیت تغییر در مشخصه های فرکانس و دامنه راه رفتن استفاده شده است. اصلاح برخط مسیرهای مرجع مفاصل ربات به کمک سیگنال خطای بازخوردی بین محل نقطه گشتاور صفر مطلوب و نقطه گشتاور صفر ربات در هر لحظه انجام شده است. به منظور مقابله با اغتشاشات و عدم قطعیت ها با دامنه نامعلوم سیستم و دستیابی به حداکثر کارایی در تعقیب مسیرهای مرجع ربات، از کنترل-کننده تطبیقی مد لغزشی دینامیکی سریع ترمینالی با قابلیت حذف پدیده چترینگ و همگرایی زمان محدود استفاده شده است. همچنین با حرکت لینک کمر حداکثر پایداری حرکت ربات بر اساس معیار نقطه گشتاور صفر ایجاد شده است. برای دستیابی به بهترین عملکرد، پارامترهای کنترل کننده، ضرایب نوسانگرها و اتصال بین آن ها بهینه شده اند. عملکرد روش ارایه شده با کنترل کننده مد لغزشی مقایسه شده است که نتایج برتری روش ارایه شده را نشان داده است.