توافق تطبیقی مبتنی بر رویت گرهای توزیع شده در سیستم چندعاملی غیرخطی در حضور اشباع ورودی و ترم های نایقینی

در این مقاله به طراحی کنترل کننده  های تطبیقی توزیع شده، مبتنی بر رویت گر به منظور دست یابی به توافق رهبر محور در سیستم های چند عاملی غیر خطی مرتبه بالا در حضور قید اشباع ورودی نامتقارن و عدم قطعیت های سیستم پرداخته شده است. حل مسئله ی توافق برای سیستم های چند عاملی غیرخطی در حضور ترم های نامعلوم در معادلات دینامیکی عامل های پیرو که به دلیل ساده سازی مدل، عدم قطعیت پارامترها و یا اغتشاشات خارجی می باشد، مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور کاهش محافظه کاری، کران بالای ترم های نامعلوم به عنوان ثابت های نامعلوم در نظر گرفته شده است که از طریق قوانین تطبیقی به دست می آید. علاوه بر این فرض می شود که تمام متغیرهای حالت عامل ها به طور مستقیم قابل اندازه گیری نمی باشند، بنابراین ابتدا با طراحی رویت گرهای غیرخطی توزیع شده، متغیرهای حالت عامل ها تخمین زده شده است. سپس با استفاده از رویکرد مد لغزشی، قوانین کنترلی تطبیقی توزیع شده بر مبنای رویت گر به نحوی طراحی می شود که توافق بین عامل ها را تضمین کند و خروجی عامل های پیرو بتوانند در حضور ترم های نایقینی و محدودیت اشباع نامتقارن ورودی، خروجی عامل رهبر را ردیابی کنند. در انتها نتایج شبیه سازی ها کاملا دستاوردهای قوانین پیشنهادی ارایه شده را تایید کرده است.