طراحی کنترل کننده آرایش پیشرو- پیرو مبتنی بر حرکت گروهی پیشرو- پیرو با یک پیشروی مجازی برای دسته هایی از وسیله های پرنده

حرکت گروهی پرندگان و ماهی ها توسط سیستم های چندعاملی مدل می شود. حرکت گروهی پرندگان و ماهی ها دارای قوانین رینولدز می باشند؛ که این قوانین عبارت هستند از: اجتناب از برخورد، تطبیق سرعت و جمعیت محور بودن. هدف، طراحی کنترل کننده ای است که بتوانیم توسط این کنترل کننده بسته های پستی یک منطقه را با استفاده از تعدادی وسیله پرنده تحویل دهیم. برای این کار چندین گروه از وسیله های پرنده را در نظر می گیریم. برای هر گروه از وسیله های پرنده یک کنترل کننده آرایش پیشرو-پیرو در نظر می گیریم، تا با یک آرایش خاصی، بسته های پستی را به منطقه موردنظر تحویل دهند. در هر گروه از وسیله های پرنده، یک پیشرو وجود دارد که چندین پیرو از این پیشرو تبعیت می کنند. در نتیجه تعداد پیشروها با تعداد گروه ها برابر است. ارتباط بین گروه ها توسط پیشروی موجود در هر گروه برقرار می شود. با توجه به قوانین رینولدز، از کنترل کننده حرکت گروهی برای کنترل حرکت پیشروها استفاده می کنیم. این کنترل کننده حرکت گروهی، دارای یک پیشروی مجازی می باشد و ما فقط این پیشروی مجازی را کنترل می کنیم. وسیله های پرنده پیشرو، توسط کنترل کننده حرکت گروهی از پیشروی مجازی تبعیت می کنند. این کنترل کننده دارای حجم محاسبات کم، زمان محاسبات کم، سرعت پردازش بالا، پهنای باند کم، هزینه کم و قابل پیاده سازی و اجرا در یک سیستم ساده می باشد. طبق شبیه سازی های انجام شده، اگر یکی از پیشروها یا یکی از پیروها در طول مسیر دچار خطا شود؛ بقیه وسیله های پرنده تا رسیدن به هدف موردنظر به حرکت خود ادامه می دهند و هیچ خللی در کنترل حرکت بقیه وسیله های پرنده ایجاد نمی شود.