بهینه سازی ابعاد هندسی یک بازوی رباتیک چهاردرجه آزادی برای جابجا کردن محموله های سنگین

در مقاله حاضر طراحی سینماتیکی و بهینه سازی ابعادی هندسه یک بازوی رباتیک چهاردرجه آزادی (پالتایزر) انجام شده است. ابتدا هندسه اولیه با قابلیت حمل افقی بار طراحی شده است. سپس روی ابعاد هندسه ی سازه ربات بهینه سازی صورت گرفته و روش حل با استفاده از روش تحلیلی اعتبارسنجی شده است. بهینه سازی به نحوی صورت گرفته است که تغییرات ابعاد هندسی بازوها به عنوان پارامترهای طراحی، منتج به دریافت بهترین نتایج برای تابع هدف یعنی نیروهای مفصلی، تنش و تغییر شکل در بازوها و توزیع مناسب نیروی بار شود. با استفاده از روابط پارامتریک بدست آمده از نتایج بهینه سازی می توان مسیر کوتاه تری را برای طراحی ربات های مشابه طی نمود و به تبع آن با در اختیار داشتن هندسه ای بهینه، در طراحی های آتی می توان پارامترهایی همچون عدم افزایش ابعاد مقاطع بازوها برای غلبه بر تنش و تغییر شکل، عدم افزایش وزن کلی سازه و  به دنبال آن افزایش دقت، تکرارپذیری، توان حمل بار بیشتر، چالاکی ربات و بزرگ نشدن ابعاد کلی را بهبود بخشید.