تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا برای دویدن ربات دونده دوپای پنج لینکی

در این مقاله به طراحی کنترل کننده زمان ناوردایی برای پایدارسازی دینامیکی ربات دونده پنج لینکی در دو بعد پرداخته شده است. حرکت دویدن با سه فاز ایستا، پرش و برخورد مدل شده است. معادلات دینامیکی ربات  به روش لاگرانژ استخراج شده است. برخورد پاشنه پای ربات نیز با زمین به صورت کاملا صلب مدل شده است. کنترل کننده در هر فاز با همگرا کردن خروجی های از پیش تعیین شده به شکل مسیرهای حرکتی به مقدار صفر با روش پسخوراند خطی ساز گام زنی ربات را فراهم می کند. پایداری چرخه حدی ایجادشده، به کمک نگاشت بازگشتی پوانکاره بررسی شده است. مقاومت کنترل در گام زنی ربات نسبت به اغتشاشات مورد بررسی قرار گرفته است. در انتها نشان داده شده که هندسه مربوطه به کمک سیستم کنترلی ارایه شده توانایی جذب گام زنی به چرخه حدی را در شرایط انحراف %20 در تعداد کم تر از 10 گام را دارد.