ارزیابی قابلیت اطمینان و حساسیت ربات زیرآبی خودمختار از روی مدل درخت عیب آن با لحاظ عدم قطعیت ها

وقوع عیب و به تبع آن از دست دادن ربات زیرآبی خودمختار گاها خسارات غیرقابل جبرانی را به صاحبان آن ها وارد می کند. شناخت و دسته بندی این عیوب اطلاعاتی مفید برای طراحان ربات زیرآبی به منظور تعیین گلوگاه های سیستم و رفع آن ها ارایه می کند. این مقاله انواع عیوب اساسی در ربات زیرآبی خودمختار را شناسایی و دستهبندی کرده و از روی توپولوژی سیستم، درخت عیب ربات زیرآبی را که برای شناسایی مسیرهای بحرانی، تشخیص اجزای بانفوذ در ازکارافتادگی سیستم و شناسایی گلوگاه های آن به کار می رود، می سازد. آنگاه قابلیت اطمینان ربات زیرآبی را از روی درخت عیب آن در حضور/ عدم حضور "عدم قطعیت ها" ارزیابی کرده و حساسیت رویداد ازکارافتادن کامل ربات زیرآبی را نسبت به تغییرات احتمال وقوع عیب در اجزای آن از روش جدیدی محاسبه می کند. قابلیت اطمینان ربات زیرآبی خودمختار با در نظر گرفتن عدم قطعیت های مذکور به کمک منطق فازی محاسبه شده و بدین ترتیب تخمین واقعی تری از قابلیت اطمینان ربات به دست آمده است. با استفاده از نتایج حاصل از بخش اول کار، می توان قابلیت اطمینان سیستم را در هر بازه زمانی دلخواه ارزیابی کرد و زمان تعمیرات پیشگیرانه و پیشبینانه را تعیین کرد. با استفاده از نتایج حاصل از ارزیابی حساسیت هم می توان تاثیر هر کدام از زیرسیستم ها و اجزا را در خرابی سیستم مشخص کرده و بهینه ترین روش را برای افزایش قابلیت اطمینان شناسایی کرد.