طراحی کنترلر ترکیبی فازی/PID جهت تعیین نیروی لازم برای پایداری تراکتور در شیب های عرضی

حرکت تراکتور در شیب های عرضی یا جانبی سبب واژگونی و خسارت وارده به آن و در اکثر موارد سبب مرگ راننده می شود که بیش از 50 % تصادفات آن مربوط به واژگونی می باشد. به طورکلی واژگونی تراکتور می تواند به دو صورت واژگونی جانبی و به سمت عقب باشد که ناشی از عوامل مختلفی است، یکی از این عوامل قرار گرفتن تراکتور روی شیب های عرضی می باشد. هنگامی که این شیب بیش از حد باشد و یا ناهمواری های روی آن شدید باشد، باعث واژگونی تراکتور می گردد. در این مقاله به طراحی یک سیستم کنترلر ترکیبی دو لایه پرداخته شده است که لایه ی اول یک کنترلر فازی و لایه ی دوم کنترلر از نوع تناسبی انتگرالی مشتقی (PID) است. توسط این دو کنترلر نیروی لازم برای پایداری و تعادل تراکتور در شیب های عرضی تعیین شده است و در محیط سیمولینک نرم افزار متلب عملکرد این دو کنترلر مورد بررسی قرار گرفت. درواقع کنترلر دوم (PID) به منظور کاهش خطا و بالا بردن سرعت عکس العمل سیستم به کار برده شد. به عبارتی استفاده ترکیبی از این دو کنترلر که یک سیستم کنترل ترکیبی را به وجود می آورند، به نحو موثرتری می تواند تعادل تراکتور را در راستای شیب عرضی حفظ کند و از واژگونی آن جلوگیری نماید. اطلاعات به دست آمده از این کنترلر ها که به صورت تعیین نیروی لازم جهت پایداری تراکتور است، به یک عملگر هیدرولیکی داده می شود تا این نیرو توسط آن به بدنه تراکتور در هنگام شرایط واژگونی در شیب های عرضی وارد شود.