ارائه روش جدید ساده سازی دینامیک چند درجه آزادی ربات لامسه ای و مطالعه دقت محدوده پایداری حاصله

پیام:
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی/اصیل (دارای رتبه معتبر)
چکیده:

ربات لامسه ای واسط بین دنیای حقیقی و مجازی است و پایداری آن حین شبیه سازی جسم مجازی امری حساس برای ایمنی کاربر است. عموما ربات های لامسه ای دارای چندین درجه آزادی و دینامیک پیچیده هستند. این پیچیدگی دینامیکی ناشی از عواملی همچون مکانیزم پیچیده، اصطکاک کولمب و لزجت می باشد، که بررسی پایداری آن ها را در شرایط کلی دشوار می کند. این ربات ها فضای کاری بزرگی را می توانند پوشش دهند اما مسیله پایداری تعامل با جسم مجازی در حین شبیه سازی جسم مجازی مطرح می شود که دامنه حرکت کارگیر ربات محدود است. لذا ربات لامسه ای در تحلیل های پایداری به صورت یک سیستم یک درجه آزادی خطی در نظر گرفته شود. با این وجود تاکنون روشی سیستماتیک به منظور ساده سازی دینامیک ربات لامسه ای ارایه نشده و دقت محدوده کاری حاصله ربات نیز ارزیابی نگردیده است. در این مقاله روشی به منظور ساده سازی دینامیک ربات لامسه ای ارایه شده و برای صحه گذاری طی شبیه سازی هایی در نرم افزار MATLAB، پایداری ربات KUKA LWR IV به عنوان یک ربات لامسه ای شش درجه آزادی در شرایط مختلف بررسی و دقت روش پیشنهادی مطالعه شده است. در این پژوهش دینامیک چند درجه آزادی و غیرخطی ربات لامسه ای، در یک نقطه کاری مشخص تبدیل به دینامیکی متشکل از یک جرم موثر، ویسکوز موثر و کولومب موثر می شود. این سیستم یک درجه آزادی بدست آمده، می تواند در تحلیل های پارامتری پایداری و نافعالی به راحتی استفاده شود، حال آنکه انجام چنین کاری بر روی سیستم اصلی بسیار سخت و به نظر غیرممکن است. بررسی ها نشان می دهند که میانگین خطای نسبی بین مرز پایداری این دو سیستم کمتر از 18% است.

زبان:
فارسی
صفحات:
47 تا 55
لینک کوتاه:
magiran.com/p2538180 
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یک‌ساله به مبلغ 990,000ريال می‌توانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
  • حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران می‌شود.
  • پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانه‌های چاپی و دیجیتال را به کاربر نمی‌دهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required

Personal subscription
Subscribe magiran.com for 50 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!