ارائه روش جدید ساده سازی دینامیک چند درجه آزادی ربات لامسه ای و مطالعه دقت محدوده پایداری حاصله
ربات لامسه ای واسط بین دنیای حقیقی و مجازی است و پایداری آن حین شبیه سازی جسم مجازی امری حساس برای ایمنی کاربر است. عموما ربات های لامسه ای دارای چندین درجه آزادی و دینامیک پیچیده هستند. این پیچیدگی دینامیکی ناشی از عواملی همچون مکانیزم پیچیده، اصطکاک کولمب و لزجت می باشد، که بررسی پایداری آن ها را در شرایط کلی دشوار می کند. این ربات ها فضای کاری بزرگی را می توانند پوشش دهند اما مسیله پایداری تعامل با جسم مجازی در حین شبیه سازی جسم مجازی مطرح می شود که دامنه حرکت کارگیر ربات محدود است. لذا ربات لامسه ای در تحلیل های پایداری به صورت یک سیستم یک درجه آزادی خطی در نظر گرفته شود. با این وجود تاکنون روشی سیستماتیک به منظور ساده سازی دینامیک ربات لامسه ای ارایه نشده و دقت محدوده کاری حاصله ربات نیز ارزیابی نگردیده است. در این مقاله روشی به منظور ساده سازی دینامیک ربات لامسه ای ارایه شده و برای صحه گذاری طی شبیه سازی هایی در نرم افزار MATLAB، پایداری ربات KUKA LWR IV به عنوان یک ربات لامسه ای شش درجه آزادی در شرایط مختلف بررسی و دقت روش پیشنهادی مطالعه شده است. در این پژوهش دینامیک چند درجه آزادی و غیرخطی ربات لامسه ای، در یک نقطه کاری مشخص تبدیل به دینامیکی متشکل از یک جرم موثر، ویسکوز موثر و کولومب موثر می شود. این سیستم یک درجه آزادی بدست آمده، می تواند در تحلیل های پارامتری پایداری و نافعالی به راحتی استفاده شود، حال آنکه انجام چنین کاری بر روی سیستم اصلی بسیار سخت و به نظر غیرممکن است. بررسی ها نشان می دهند که میانگین خطای نسبی بین مرز پایداری این دو سیستم کمتر از 18% است.
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.