بررسی عددی تاثیر دامنه و فرکانس بر نیروی پیشران یک نمونه زیرسطحی با الگوگیری از سفره ماهی

در چند دهه ی گذشته ایده استفاده از وسایل نقلیه ی زیر آبی با الهام گیری از طبیعت، توجه قابل توجهی در این حوز ه ها ایجاد نموده است. این جذابیت ها ناشی از مزایای بالقوه ی شیوه ی حرکتی آنها نسبت به روش های مرسوم است. این مزایا شامل افزایش سرعت، بهبود مصرف انرژی، بازده بالای سیستم رانش، افزایش مانورپذیری، پایداری بیشتر، عملکرد هیدرودینامیکی مناسب و بهینه در راستای افزایش بازده وآشفتگی حداقل آب اطراف آن می باشد. امروزه ربات های زیرسطحی که از سفره ماهی الگوگیری می شوند، شهباد نامیده می شوند که به عنوان ربات های نظامی برای شناسایی و خنثی کردن مین های دریایی استفاده می شوند. استفاده از این ربات ها صرفه ی اقتصادی خیلی زیادی نسبت به زیردریایی ها دارد.هدف از این تحقیق، ارایه ی مدلی با الهام از نمونه واقعی یک سفره ماهی مانتاری و بررسی دینامیکی آن می باشد. در این تحقیق ابتدا مدلسازی حرکت باله ی نوسانی سفره ماهی به کمک روش عددی براساس مدل اولیه و معادلات حرکت استخراجی، بررسی شده است. پس از آن نمونه ی آزمایشگاهی ربات ماهی ساخته شده و نتایج شبیه سازی عددی با نتایج تجربی مقایسه شده است.