رگولاسیون مقاوم یک بازوی روبات با اتصال انعطاف پذیر با استفاده از روش تفکیک دینامیک ها

چکیده در این مقاله رگولاسیون مقاوم دسته ای از سیستم های غیرخطی توسط تکنیک و با استفاده از روش آشفتگی تکین بررسی شده است. با استفاده از معادلات شکل نرمال بخش غیر خطی ماتریس سیستم از معادلات سیستم تا درجه دلخواه حذف و به شکل قطری تبدیل می شود. با نگرشی تازه به ماتریس قطری شده و با تشخیص وجود دو مقیاس زمانی در سیستم، معادلات جدید به زیر سیستم های کند و تند تفکیک می گردد. با فرض محدود بودن نرم دینامیک های تند، می توان آنها را به عنوان اغتشاش در نظر گرفت. سپس توسط تکنیک خطی و با استفاده از روش پیشنهاد شده در این مقاله، یک کنترل کننده برای سیستم نامی با مرتبه ای کمتر از سیستم اولیه طراحی می شود که علاوه بر این که کل سیستم را پایدار می سازد، از اطلاعات غیر خطی سیستم برای افزایش دقت سیستم کنترل استفاده می نماید. روش پیشنهاد شده برای رگولاسیون موقعیت و سرعت روباتی با یک بازوی انعطاف پذیردر اتصال آن، مورد استفاده قرار گرفته است که نتایج شبیه سازی مؤثر بودن این روش را نشان می دهد.