بررسی فضای کاری ربات موازی استوارت - گوف با سفتی از پیش تعریف شده
نویسنده:
چکیده:
در این نوشتار، با محاسبه ی ماتریس سفتی ربات موازی استوارتگوف،جابه جایی کشسان مجری نهایی آن به عنوان یکی از عوامل اصلی ایجاد خطاتعیین می شود. با در نظرگرفتن فضای از پیش تعریف شده ی مکعبی، تغییرات سفتی استاتیکی، جابه جایی کشسان و خطای ناشی از آن در موقعیت پذیری مجری نهایی مشخص شده و فضایی که در آن جابه جایی کشسان از مقدار مشخصی کمتر است به عنوان فضای کاری ربات با حد پایینی دقت تعریف می شود. همچنین نشان داده می شود، استفاده از عملگرهای دارای پیش بار موجب غیر متقارن شدن ماتریس سفتی ربات می شود. سفتی اجزا با استفاده از نرم افزار المان محدود NASTRAN محاسبه شده و نتایج حاصل از آن با مدل پلی اتیلنی ساخته شده مقایسه می شود.
کلیدواژگان:
ربات موازی ، فضای کاری ، سفتی ، استوارت ، گوف
زبان:
فارسی
انتشار در:
در صفحه:
85
لینک کوتاه:
magiran.com/p710476
دانلود و مطالعه متن این مقاله با یکی از روشهای زیر امکان پذیر است:
اشتراک شخصی
با عضویت و پرداخت آنلاین حق اشتراک یکساله به مبلغ 1,390,000ريال میتوانید 70 عنوان مطلب دانلود کنید!
اشتراک سازمانی
به کتابخانه دانشگاه یا محل کار خود پیشنهاد کنید تا اشتراک سازمانی این پایگاه را برای دسترسی نامحدود همه کاربران به متن مطالب تهیه نمایند!
توجه!
- حق عضویت دریافتی صرف حمایت از نشریات عضو و نگهداری، تکمیل و توسعه مگیران میشود.
- پرداخت حق اشتراک و دانلود مقالات اجازه بازنشر آن در سایر رسانههای چاپی و دیجیتال را به کاربر نمیدهد.
دسترسی سراسری کاربران دانشگاه پیام نور!
اعضای هیئت علمی و دانشجویان دانشگاه پیام نور در سراسر کشور، در صورت ثبت نام با ایمیل دانشگاهی، تا پایان فروردین ماه 1403 به مقالات سایت دسترسی خواهند داشت!
In order to view content subscription is required
Personal subscription
Subscribe magiran.com for 70 € euros via PayPal and download 70 articles during a year.
Organization subscription
Please contact us to subscribe your university or library for unlimited access!