بهبود پایداری کنترل کننده GPC در کنترل سیستم های غیر حداقل فاز ناپایدار و استفاده موردی آن در کنترل Stewart Platform

روش های پایدارسازی در کنترل کننده های پیش بین خطی عموما متکی بر سه روش کنترل با افق های کنترل و پیش بین بزرگ (ایده برگرفته از کنترل بهینه)، کنترل با محدودیت انتهایی و کنترل بر اساس خاصیت پایدارساز بودن کنترل کننده های پیش بین می باشد. در این مقاله راه حلی جهت بهبود روش های مطرح شده در دسته دوم ارائه شده که ایراد آنها را در کنترل برخی از فرآیندهای ناپایدار با قطب های ناپایدار تکراری و احیانا غیر حداقل فاز را برطرف می سازد. در این نوع از فرآیندها چون پاسخ پله واحد تغییرات گسترده ای دارد ماتریس دینامیک به ازای افق های پیش بین بالا به تکین بودن نزدیک شده و کاربرد قضیه های مطرح شده را بی ثمر می کند. راه حل ارائه شده در این مقاله مبتنی بر اضافه کردن تغییرات خطا علاوه بر خود آن در تابع هزینه کنترل کننده GPC به همراه تنظیم ضرایب وزنی تابع هزینه می باشد. با پیاده سازی این روش بر روی یک سیستم عملی (Stewart Platform) که تابع انتقال حلقه باز آن علاوه بر تعدادی قطب و صفر پایدار دارای 6 قطب و 5 صفر ناپایدار است، عملکرد آن مورد ارزیابی قرار می گیرد.