فهرست مطالب
- پیاپی 4 (پاییز 1401)
- تاریخ انتشار: 1401/10/04
- تعداد عناوین: 8
-
صفحات 1-16
در این مقاله با استفاده از نرم افزار کامسول، با اضافه کردن تقویت کننده به ساختار تشدیدگرهای حلقه ایی در یک ساختار دلخواه که داری یک طیف فرکانسی عبوری در پنجره مخابراتی است، به یک طول موج رزناتوری در طول موج1555 نانومتر دست یافته شده است که همزمان تقویت میشود. با تغییر اندازه های حلقه ها در ساختار های موازی و متوالی در یک آرایه رزناتوری و تغییر مکان تقویت کننده در ساختار حلقه ها به یک ساختار بهینه دست یافته شده که به تقویتی در حدود 40 دسی بل رسیده است. تقویت کننده ای که به این ساختار اضافه شده پیشنهاد شده است تقویت کننده های ناخالصی ، مثل داپد کردن قسمتی از حلقه به وسیله اتم های اربیوم یا تقویت کننده های نیمه هادی.
کلیدواژگان: تشدیدگر حلقه ایی، تقویت کننده، پنجره مخابراتی -
صفحات 17-38
اندازهگیری و مشاهده سطح محلی مخازن صنعتی همواره یکی از موضوعات مهم و حایز اهمیت در کلیه صنایع به شمار میرود تا جایی که در حوزه ابزاردقیق، روش های مختلفی استفاده می شود. از سویی دیگر با گذشت زمان، با توجه به فرسودگی سطح سنج های محلی قدیمی و طول عمر قطعات آن ها، همواره این دستگاهها، با کاهش دقت اندازه گیری و همچنین افزایش خرابی و ناکارآمدی تجهیز مواجه میشوند. تمرکز این مقاله برروی اندازه گیری محلی سطح، نسبت به اندازهگیری متمرکز واقع در اتاق کنترل ها صورت گرفته است. نتایج نشان میدهد، علاوه بر قرایت محلی سطح مخازن توسط بهره برداران، امکان ارسال سیگنال و مانیتورینگ مقادیر در اتاق فرمان بدست آمده است. هم اکنون تعدادی از سطح سنج های مغناطیسی برروی مخازن روغن، هیترهای فشار قوی، دیراتور و بویلر در شرکت مدیریت تولید برق اهواز- نیروگاه رامین با موفقیت نصب و مورد بهرهبرداری قرار گرفتهاست. جهت تایید و اعتبار سنجی، نتایج این پژوهش با دو نمونه گیج اختلاف فشار و گیج فشار لوله بوردن مقایسه گردید. سادگی و سهولت نصب و قابلیت نمایش محلی با وضوح بالا و ارسال سیگنال الکتریکی به اتاق فرمان از ویژگی های اصلی لول گیج مغناطیسی محسوب می گردد.
کلیدواژگان: ابزاردقیق و کنترل، اندازه گیری محلی سطح مخازن، گیج اختلاف فشار، گیج فشار لوله بوردن، لول گیج مغناطیسی، نیروگاه رامین -
صفحات 39-48
در این مقاله پروب مغناطیسی را با یک سنسور کوانتومی الماس و کویلهای الکترومغناطیسی برای تشخیص غدد لنفاوی شاهد (SLN ها) به عنوان کاربرد پزشکی سنجش کوانتومی الماس توسعه داده شده است. کاوشگر نانوذرات مغناطیسی (MNP ها) انباشته شده در SLN ها را مغناطیسی می کند و میدان های مغناطیسی MNP های مغناطیسی را تشخیص می دهد. ما یک هسته فرومغناطیسی طراحی کردیم که یک شکل منحصر به فرد دارد و سیستم تولید میدان مغناطیسی را برای بهبود عملکرد تشخیص، مانند حساسیت مغناطیسی و فاصله قابلتشخیص، بهینهسازی کرد. هسته مغناطیسی پیشنهادی، قدرت میدان مغناطیسی برانگیختگی را در فاصله طولانیتر افزایش میدهد و قدرت میدان بایاس را در محل سنسور کوانتومی الماس سرکوب میکند. افزایش میدان تحریک تقریبا 370 % و کاهش میدان بایاس تقریبا 45 % است. علاوه بر هسته مغناطیسی پیشنهادی، حتی با اعمال نیروی یک سیمپیچ حذف، قدرت میدان تحریک در مقایسه با ساختار تنها سیمپیچ ده برابر است، که نشان میدهد مغناطیس سازی بیشتر MNP ها، میدان مغناطیسی بزرگی را برای مسافت قابلتشخیص طولانیتر تولید میکند.
کلیدواژگان: حسگر کوانتومی الماس، هسته مغناطیسی، کاوشگر مغناطیسی، مواد فرومغناطیسی -
صفحات 49-66
سیستمهای پایش سلامت، اهمیت ویژهای در پزشکی مدرن امروز دارا هستند و از طرفی آمادگی ذاتی سیستمهای ابری در پیوند با اینترنت اشیا میتواند به ارتقای کارایی این سیستمها، کمک شایانی نماید. در این مقاله، روشی برای پایش سلامتی بیماران در محیط ابری و اینترنت اشیاء ارایه شده است که مبتنی بر بوستینگ بوده و از یادگیری عمیق سود میجوید. استفاده از بوستینگ الگوریتمهای یادگیری عمیق جهت حصول سطوح بالاتری از کارایی در پایش سلامت بیماران از جمله نوآوریهای این مقاله محسوب میگردد. از مجموعه دادههای پایش سلامتی بیماران در حوزههای قلب، ریه، کلیه و مغز استفاده شده است. برای سنجش کارایی روش پیشنهادی آن را با چند روش مطرح دیگر، مورد مقایسه قرار داده و با متریکهای صحت و سنجش F مورد مقایسه واقع شد. نتایج آزمایشات مختلف نشان داد که روش پیشنهادی در اکثر موارد از سایر روشهای مورد مقایسه، بهتر عمل کرده و به سطوح بالاتری از کارایی دست یافته است.
کلیدواژگان: پایش سلامت بیماران، یادگیری عمیق، بوستینگ، محیط ابری، اینترنت اشیاء -
صفحات 67-78
برای مقاومسازی لینکهای طیف گسترده دنباله مسقیم در برابر انواع آشکارسازی، شنود و فریب، از طراحی کد با طول تکرار بسیار بالا استفاده میشود. در روش های مرسوم همزمان سازی طیف گسترده کد بلند، از کد کوتاه جهت انتقال حالت مولد LFSR کد بلند در ابتدای فریم اطلاعات استفاده میشود. از آنجا که گیرنده مجاز، مولد LFSR کد بلند را در اختیار دارد، در صورت همزمان سازی صحیح میتواند اطلاعات حالت اولیه LFSR که توسط کد کوتاه منتقلشده را بازیابی کرده و بر روی کد بلند همزمانی را به درستی انجام دهد. بهرهگیری از کد کوتاه در این روش، موجب افزایش احتمال آسیبپذیری لینک در برابر گیرندههای غیرمجاز میگردد. الگوریتم همزمان سازی در ساختار تمام کد بلند با چالش تخمین حالت اولیه سیگنال دریافتی مواجه بوده و در صورتی که از سناریوی مناسب استفاده نگردد، منجر به افزایش زمان همزمان سازی می گردد. روش تاشدگی دوگانه از مطرح ترین الگوریتم در این حوزه بوده و می تواند زمان همزمانسازی در شرایط تاخیر زمان کانال جبران کند. چالش اصلی در این الگوریتم وجود شرایط داپلری بالا بوده و در صورتی که فرکانس داپلر به درستی جبران نشود، منجر به کاهش احتمال آشکارسازی خواهد شد. در این مقاله الگوریتم همزمان سازی سیگنال طیف گسترده دنباله مستقیم تمام کد بلند مبتنی بر تاشدگی دوگانه در محیط داپلر بالا ارایه می شود. الگوریتم پیشنهادی با استفاده از ساختار بانک فیلتر و افزدون صفر می تواند داپلر کانال به درستی جبران کند. نتایج شبیه سازی صحت عملکرد این روش را در شرایط داپلری بالا نشان میدهد.
کلیدواژگان: کد بلند، طیف گسترده، تاشدگی دوگانه -
صفحات 79-91
رشد سریع علوم مختلف در سالهای اخیر، و رشد و فراگیر شدن شبکه جهانی اینترنت دو عاملی است که باعث شده تا روزانه در فضای اینترنت چندین هزار مقاله در رشتههای مختلف انتشار یابد، و در دسترس همگان قرار گیرد. این مسیله چالش سربار اطلاعات را برای محققین به هنگام یافتن مقاله متناسب هدفشان به وجود آورده است. متخصصین علم هوش مصنوعی با توسعه سیستمهای توصیهگر تا حد خوبی مشکل سربار اطلاعات را رفع کردهاند. اکثر پژوهشهای ارایه شده در این حوزه برای زبان انگلیسی توسعه یافته، و تا کنون در زبان فارسی پژوهشی به منظور گسترش سامانه توصیهگر با هدف توصیه مقالات فارسی ارایه نشده است. هدف از این پژوهش ارایه تحقیقات پایه و توسعه سامانه توصیهگر مقالات فارسی است، تا نقطه شروعی برای سایر محققین و توسعه دهندگان باشد. در این پژوهش، پیشنهاد مقالات بر اساس شباهت معنایی عنوان، چکیده و کلمات کلیدی مقاله (با وزن دهی مناسب) با سوابق مطالعاتی کاربر است. پس از پیادهسازی و قرار گرفتن مدل به صورت آزمایشگاهی بر روی سرور داخلی دانشگاه بزرگمهر قاین، مدل توسط جمعی از دانشجویان کارشناسی نرمافزار کامپیوتر این دانشگاه مورد ارزیابی قرار گرفت، که در مجموع دقت سامانه 79% ارزیابی شد.
کلیدواژگان: سیستم های توصیه گر، مدل زبانی، BERT، پردازش زبان طبیعی -
صفحات 92-112
مدیریت کارآمد منابع انرژی در ساختمان های هوشمند بسیار مهم است . در این کار، کنترل پیشبینی مدل (MPC) برای به حداقل رساندن هزینههای اقتصادی خریداران مجهز به واحدهای تولید، سیستمهای ذخیره انرژی و وسایل نقلیه الکتریکی استفاده میشود. برای این منظور، کنترل پیشبینیکننده منابع انرژی موجود را با بهرهبرداری از اطلاعات آتی در مورد قیمت انرژی، پروفایلهای قدرت جذب و تولید، و استفاده از وسایل نقلیه الکتریکی (EV) مانند زمان خروج و ورود و مصرف انرژی پیشبینیشده، مدیریت میکند EV. باتری ها به طور خاص، بر خلاف روش اکتشافی، رویکرد MPC ثابت شده است که قادر به مدیریت کارآمد منابع انرژی موجود برای اطمینان از شارژ مجدد کامل باتری EV در طول شب است. با هدف عملکرد بهینه از نظر به حداقل رساندن هزینه اقتصادی در سناریوهای قیمت متغیر با زمان، کاهش تنشهای جریان rms و قابلیت شارژ مجدد باتریهای EV به طور خاص، بر خلاف روش اکتشافی، رویکرد MPC ثابت شده است که قادر به مدیریت کارآمد منابع انرژی موجود برای اطمینان از شارژ مجدد کامل باتری EV در طول شب و در عین حال همیشه رعایت تمام محدودیتهای سیستم است. علاوه بر این، کنترل پیشنهادی نشان داده میشود که قادر است حداکثر جذب توان از شبکه را در محدودههای تعیینشده محدود نگه دارد، که یک ویژگی ارزشمند در سناریوهایی با پذیرش گسترده EVs به منظور محدود کردن استرس بر روی سیستم الکتریکی است و قابلیت شارژ مجدد باتری های EV به طور خاص، بر خلاف روش اکتشافی، رویکرد MPC ثابت شده است که قادر به مدیریت کارآمد منابع انرژی موجود برای اطمینان از شارژ مجدد کامل باتری EV در طول شب و در عین حال همیشه رعایت تمام محدودیتهای سیستم است. علاوه بر این، کنترل پیشنهادی نشان داده میشود که قادر است حداکثر جذب توان از شبکه را در محدودههای تعیینشده محدود نگه دارد، که یک ویژگی ارزشمند در سناریوهایی با پذیرش گسترده EVs به منظور محدود کردن استرس بر روی سیستم الکتریکی است. علاوه بر این، کنترل پیشنهادی نشان داده میشود که قادر است حداکثر جذب توان از شبکه را در محدودههای تعیینشده محدود نگه دارد.
کلیدواژگان: مدیریت کارآمد منابع انرژی، رویکرد اکتشافی، مدل کنترل پیش بینی، ساختمان های هوشمند -
صفحات 113-128
در این مقاله، طراحی، توسعه و اعتبار سنجی یک سیستم کنترل حلقه بسته را برای یک میز روباتیک نرم ارایه میدهد. میز نرم میتواند به طور همزمان دستکاری مستقلی را برای اشیا چندگانه فراهم کند، که مزیتی نسبت به دستگاههای سنتی مانند بازوهای رباتیک و سیستمهای تسمهنقاله است. این میز همچنین امکان دستکاری نرم ذاتی برای اشیا ظریف را فراهم میکند. به منظور اجرای وظایف اتوماسیون، یک سیستم بازخورد بینایی و یک کنترلکننده عملیاتی توسعه داده میشوند و در نمونه اولیه میز موجود ادغام میشوند تا یک کنترل حلقه بسته را تشکیل دهند. سیستم بازخورد بینایی تکنیکهای پردازش تصویر را برای شناسایی موقعیت شی از تصاویر گرفتهشده پیادهسازی میکند. کنترلکننده عملیاتی از سه مجموعه الگوریتم شامل برنامهریزی حرکت، انتخاب محرک و برنامهریزی تحریک ادغام شدهاست. دو مجموعه آزمایش برای اعتبار سنجی سیستم حلقه بسته و قابلیت میز نرم انجام شد. مجموعه اول، کار دستکاری انتقال یک شی به مکان مورد نظر با برنامهریزی و اجرای مستقل را تایید میکند. مجموعه دوم توانایی میز برای دستکاری همزمان و مستقل چندین شی را تایید میکند. ویدیوهایی از هر دو آزمایش تهیه شدهاست. توجه به متخصصان - یک میز روباتیک نرم برای دستکاری اشیا ظریف بر روی یک سطح توسعه داده شدهاست. این میز برای وظایف دستهبندی خودکار در یک محیط صنعتی در نظر گرفته شدهاست. چندین شی قرار دادهشده بر روی سطح میز را می توان به طور همزمان و به طور مستقل انتقال داد و بر روی صفحه افقی XY جهت داد. سطح تغییر شکل پذیر میز ، امکان دستکاری نرم را برای اشیا ظریف فراهم میآورد. اینها مزایایی نسبت به دستکاریهای موجود مانند بازوهای رباتیکی و سیستمهای تسمهنقاله هستند. براساس آزمایشها انجامشده قبلی، مشخص شد که کنترل حلقه باز برای اجرای وظایف اتوماسیون به دلیل تغییرپذیری در حرکت اشیا با تعاملات نرم، ناکارآمد است. برای حل این مشکل، یک سیستم کنترل حلقه بسته برای دستکاری شی مستقل توسعه داده شدهاست و طراحی و پیادهسازی دقیق آن در این مقاله ارایه شدهاست. یک سیستم بازخورد بینایی و یک کنترلر برای تشکیل کنترل حلقه بسته پیشنهادی توسعه داده شدهاند. دو مجموعه از آزمایشها شامل وظایف دستکاری معمول انجام شد. ثابت شدهاست که سیستم کنترل در کنترل عدم قطعیت در حرکات شی و دستکاری خودکار شی توسط میز رباتیک نرم موثر است. عملکرد این سیستم کنترل را می توان با پیشبینی بهتر هر دو تغییر شکل روی سطح میز و حرکات شی حاصل بهبود بخشید. قرار دادن حسگرهای تغییر شکل پذیر در سطح میز یک روش بالقوه برای رسیدن به چنین بهبودی است و این موضوع میتواند در کارهای آینده مورد بررسی قرار گیرد.
کلیدواژگان: کنترل حلقه بسته، دستکاری شی، رباتیک نرم، میز نرم
-
Pages 1-16
In this article, by using COMSOL Multiphysics software, by adding an amplifier to the structure of ring resonators in an arbitrary size structure of ring that has a frequency line in telecommunication windows, a resonator wavelength of 1555 nm has been achieved. It is strengthened by changing the size of the rings in sequential structures in a resonator array and changing the place of the amplifier in the structure of the rings, an optimal structure has been achieved, which has reached an amplification of about 40 dB. The amplifier that is added to this structure is suggested to be impurity amplifiers, such as doping a part of the ring by erbium atoms or semiconductor amplifiers
Keywords: ring resonator, amplifier, telecommunication window -
Pages 17-38
Measuring and observing the local level of industrial reservoirs is always considered one of the most important issues in all industries, to the extent that different methods are used in the field of precision instruments. On the other hand, with the passage of time, due to the wear and tear of old local level gauges and the lifespan of their parts, these devices are always faced with a decrease in measurement accuracy as well as an increase in equipment failure and inefficiency. The focus of this article is on the local measurement of the level, compared to the centralized measurement located in the control room. The results show that, in addition to the local reading of the tank level by the operators, it is possible to send signals and monitor the values in the control room. Currently, a number of magnetic level gauges have been successfully installed and operated on oil tanks, high pressure heaters, deaerators and boilers in Ahvaz Electricity Production Management Company - Ramin Power Plant. For confirmation and validation, the results of this research were compared with two samples of pressure difference gauge and Borden tube pressure gauge. Simplicity and ease of installation and the ability to display high-resolution local and send electrical signals to the steering room are the main features of the magnetic level gauge.
Keywords: Instrumentation, Control, Local Measurement of Tank level, Pressure Difference Gauge, Bourdon Tube Pressure Gauge, Magnetic Level Gauge, Ramin Power Plant -
Pages 39-48
Abstract—We have developed a magnetic probe with a diamond quantum sensor and electromagnetic coils for detection of sentinel lymph nodes (SLNs) as a medical application of diamond quantum sensing. The probe magnetizes the magnetic nanoparticles (MNPs) accumulated in the SLNs and detects the magnetic fields of the magnetic MNPs. We designed a ferromagnetic core that has a unique shape and optimized the magnetic field generation system to improve detection performance, such as magnetic sensitivity and detectable distance. The proposed magnetic core increases the excitation magnetic field strength over a longer distance and suppresses the bias field strength at the location of the diamond quantum sensor. The increase of the excitation field is approximately 370% and the decrease of the bias field is approximately 45%. In addition to the proposed magnetic core, even with the application of a removal coil, the excitation field strength is tenfold compared to the single-coil structure, indicating that further magnetization of MNPs produces a large magnetic field for a longer detectable distance.
Keywords: Diamond quantum sensor, magnetic core, magnetic probe, ferromagnetic material -
Pages 49-66
Health monitoring systems have a special importance in today's modern medicine, and on the other hand, the inherent readiness of cloud systems in connection with the Internet of Things (IoT) can help improve the efficiency of these systems. In this paper, a method for monitoring the health of patients is presented in the cloud-based IoT environment, which is based on boosting and benefits from deep learning. The use of boosting deep learning algorithms to achieve higher levels of efficiency in patient health monitoring is one of the innovations of this paper. The patient health monitoring data sets have been used in the fields of heart, lung, kidney and brain. In order to measure the effectiveness of the proposed method, it was compared with some other prominent methods and compared with accuracy metrics and F-measure. The results of various tests showed that the proposed method performed better than other compared methods in most cases and achieved higher levels of efficiency.
Keywords: Patient health monitoring, deep learning, Boosting, Cloud environment, Internet of Things (IoT) -
Pages 67-78
Long code direct sequence spread spectrum used to robustly communicate against detections, deceptions, and spoofing. In conventional Long-code spread spectrum synchronization methods, short-codes used to transmit the Long code LFSR generator mode at the beginning of the information frame. Since the authorized receiver has the LFSR generator of the long-code, in case of correct synchronization, it can recover the information of the initial state of the LFSR transmitted by the short code and perform the synchronization correctly on the long-code. Using the short code in this method increases the vulnerability of the link to unauthorized receivers. The synchronization algorithm in the structure of the long-code faces the challenge of estimating the initial state of the received signal, and appropriate scenario is not used, it leads to an increase in the synchronization time. The dual folding method is one of the most prominent algorithms in this field and can compensate for synchronization time in the condition of channel time delay. The main challenge is the existence of high Doppler, which cannot be properly compensated and leads to a decrease in the probability of detection. In this paper, direct sequence spread spectrum signal synchronization algorithm of long-code based on dual folding in a high Doppler environment is presented. The proposed algorithm can correctly compensate for channel Doppler using filter bank structure and zero padding. The simulation results show the correct performance of this method in high Doppler conditions.
Keywords: Long Code, Spread Spectrum, Dual Folding -
Pages 79-91
Two factors of the rapid growth of various sciences in recent years and the growth and spread of the global Internet network have caused several thousand articles in various fields to be published on the Internet every day, and become available to everyone. This problem creates a challenge for the specialists of different sciences, because they have to look for their interests and scientific field in a large number of published articles so that they can always remain an expert. In this research, for the first time, we intend to introduce a recommender system that suggests suitable articles to Persian language users according to their interests. The purpose of this research is to provide basic research for this category of issues in Persian language, to be a starting point for other researchers. In this study, we want to propose articles based on the semantic similarity of the title, abstract and keywords of the article (with appropriate weighting) with the user's academic records. After the implementation and placement of the model as a pilot on the internet platform. A group of undergraduate students evaluated the model's computer software, and the overall accuracy of the system was evaluated at 79%.
Keywords: Recommender Systems, Language Model, BERT, Natural Language Processing -
Pages 92-112
Efficient management of energy resources is very important in smart buildings. In this work, model predictive control (MPC) is used to minimize the economic costs of buyers equipped with generation units, energy storage systems and electric vehicles. For this purpose, predictive control manages available energy resources by exploiting future information on energy prices, absorption and generation power profiles, and electric vehicle (EV) usage, such as departure and arrival times and predicted energy consumption. EV Batteries In particular, unlike the heuristic method, the MPC approach has been proven to be able to efficiently manage the available energy resources to ensure full recharging of the EV battery overnight.
Aiming at optimal performance in terms of economic cost minimization in time-varying price scenarios, reducing rms current stresses and recharging capability of EV batteries. Moreover, the proposed control is shown to be able to limit the maximum power absorption from the grid within the defined limits, which is a valuable feature in scenarios with widespread adoption of EVs in order to limit the stress on the electrical system. and the ability to recharge EV batteries. In particular, unlike the heuristic method, the MPC approach is proven to be able to efficiently manage the available energy resources to ensure full recharging of the EV battery overnight while always meeting all system constraints. Moreover, the proposed control is shown to be able to limit the maximum power absorption from the grid within the defined limits, which is a valuable feature in scenarios with widespread adoption of EVs in order to limit the stress on the electrical system. In addition, the proposed control is shown to be able to limit the maximum power absorption from the grid within the defined limits .Keywords: efficient management of energy resources, exploratory approach, predictive control model, Smart buildings -
Pages 113-128
This paper presents the design, development and validation of a closed-loop control system for a soft robotic table. A soft table can simultaneously provide independent manipulation of multiple objects, which is an advantage over traditional devices such as robotic arms and conveyor belt systems. This table also allows for the inherent smooth handling of delicate objects. In order to implement the automation tasks, a vision feedback system and an operation controller are developed and integrated into the existing desk prototype to form a closed-loop control. The vision feedback system implements image processing techniques to identify the object position from captured images. The operational controller is integrated from three sets of algorithms including motion planning, stimulus selection and stimulation planning. Two sets of tests were conducted to validate the closed loop system and the soft table capability. The first set confirms the manipulative task of moving an object to a desired location with independent planning and execution. The second set confirms the table's ability to manipulate multiple objects simultaneously and independently. Videos of both tests have been prepared. Attention experts - a soft robotic table has been developed for manipulating delicate objects on a surface. This table is intended for automatic sorting tasks in an industrial environment. Multiple objects placed on the table surface can be simultaneously and independently moved and oriented on the horizontal XY plane. The deformable surface of the table allows smooth manipulation of delicate objects. These are advantages over existing manipulators such as robotic arms and conveyor belt systems. Based on previous experiments, it was found that open-loop control is inefficient for performing automation tasks due to the variability in the motion of objects with soft interactions. To solve this problem, a closed-loop control system for independent object manipulation has been developed, and its detailed design and implementation are presented in this paper. A vision feedback system and a controller are developed to form the proposed closed-loop control. Two sets of experiments involving routine manipulation tasks were performed. It has been proven that the control system is effective in controlling the uncertainty in the object movements and the automatic manipulation of the object by the soft robotic table. The performance of this control system can be improved by better predicting both the deformations on the table surface and the resulting object movements. Placing deformable sensors on the surface of the table is a potential method to achieve such an improvement, and this issue can be explored in future work.
Keywords: closed loop control, object manipulation, soft robotics, soft table