فهرست مطالب

نشریه مهندسی پزشکی زیستی
سال هفتم شماره 4 (زمستان 1392)

  • تاریخ انتشار: 1392/12/01
  • تعداد عناوین: 8
|
  • مرضیه سعیدی راد، حیدرعلی طالبی، محمد زارعی نژاد*، محمدرضا دهقان صفحات 287-296
    شبیه سازی بی درنگ برای نشان دادن رفتار واقعی بافت نرم به مدل های بیومکانیک دقیقی نیاز دارد که دارای محاسبات سریع باشد. این مدل ها در خدمت کاربردهایی از جمله تشخیص پزشکی، برنامه ریزی و آموزش جراحی است. یکی از چالش ها در شبیه سازی عمل جراحی، برش بافت نرم است که به تغییرات ساختار هندسی و مش بندی مجدد عناصر در زمان بصورت آنی نیاز دارد. در این مقاله الگوریتم برشی با توجه به تحلیل هندسی بافت پیشنهاد شده است به طوری که تعداد درجات آزادی کمی تولید کرده و شبیه سازی پایدارتری را با آسیب کمتر به بافت نشان می دهد. با توجه به نتایج حاصل از شبیه سازی، الگوریتم پیشنهادی از سرعت نسبتا زیادی برخوردار است. علاوه بر الگوریتم پیشنهادی برش، روش نگاشتی پیشنهاد شده است که ارتباط بین مدل فیزیکی عناصر و مش بندی بصری و برخورد را برقرار ساخته و عمل جراحی واقعی تری را نشان می دهد. در این مقاله برای به دست آوردن نتایج قابل اعتماد، از مدل فیزیکی، دقیق و محاسباتی اجزای محدود استفاده شده است. روش اجزای محدود برای پایداری، دقت و عملکرد کافی در شبیه سازی آنی به کار می رود. الگوریتم پیشنهادی در محیط شبیه سازی SOFAبرای بافت نرم سه بعدی توموری شکل ارزیابی شده است.
    کلیدواژگان: اجزای محدود، برش بافت نرم، بیومکانیک، سیستم های هپتیکی، شبیه سازی جراحی
  • ندا کبودوند، فرزاد توحیدخواه*، بهزاد ایروانی، شهریار غریب زاده صفحات 297-310
    سیستم اعصاب مرکزی (CNS) برای تضمین انعطاف پذیری و پایداری حرکات، تعداد زیادی از مفاصل و عضلات را به کار می گیرد. هنوز به وضوح مشخص نیست که CNSچگونه مسال پیچیده کنترل حرکات را حل می کند. نظریه کنترل پودمانی یکی از موفق ترین نظریه های مطرح شده در کنترل حرکت است. بر اساس این نظریه، برخی پایه های حرکتی (مانند سینرجی های عضلانی) واحدهای سازنده حرکات بوده؛ با ترکیب آن ها طیف وسیعی از حرکات تولید می شود. از معروف ترین روش ها برای استخراج سینرجی های عضلانی از سیگنال های الکترومایوگرام (EMG) عضلات، روش تجزیه نامنفی ماتریسی (NMF) است. در حرکات رسنده دست در صفحه عمودی، به علت حذف مولفه تونیک از سیگنال EMG، روش استاندارد NMFبرای استخراج سینرجی های عضلانی کارایی ندارد. در این مقاله، روش اصلاح شده NMF، به نام semi-NMF،برای حل این مشکل به کار گرفته شد. از سوی دیگر، برای بهبود دقت تخمین سینرجی ها و نیز رسیدن به پاسخی یکتا برای حل مساله بهینه سازی در مدل پیشنهادی، در این مقاله از روش HALSاستفاده شده است. الگوریتم پیشنهادی به EMGهای ثبت شده در حرکت رسنده دست در صفحه جلویی شخص، اعمال شد. نتایج، بهبود قابل توجهی در دقت سینرجی های تخمین زده شده و به خصوص تکرارپذیری استخراج سینرجی ها را نشان دادند. همچنین سینرجی های استخراج شده از نظر فیزیولوژیک قابل توجیه بودند.
    کلیدواژگان: حرکت دست رسانی، سینرجی های عضلانی سنکرون، سینرجی های مستقل از جهت، semi-NMF
  • داریوش نظری نسب، علیرضا میرباقری*، فرزام فرهمند، الناز افشاری صفحات 311-319
    در جراحی لاپاراسکوپی، امکان لمس مستقیم بافت های ناحیه جراحی برای جراح وجود ندارد و در نتیجه جراح نمی تواند با استفاده از حس لامسه، رفتار مکانیکی بافت را ارزیابی کند و وضعیت سلامت یا بیماری آنرا تمیز دهد. علاوه بر این مشخصات بیومکانیکی بافت های نرم داخل شکمی در حالت زنده از جمله داده های اصلی مورد نیاز برای نرم افزارهای شبیه ساز جراحی هستند. این پژوهش به منظور طراحی و تحلیل ابزار رباتیکی جدیدی انجام شده است که بتواند با گرفتن و فشردن بافت های نرم و حجیم درون شکمی داده های نیرو- جابه جایی آنها را استخراج کند. ابزار طراحی شده همانند دستی رباتیک با دو انگشت است که با استفاده از یک مکانیزم متواز ی الاضلاعی باز و بسته می شود. به منظور جلوگیری از حرکت افقی انگشتان و عدم لغزش ابزار روی بافت در ناحیه تماس، از یک مکانیزم ترکیبی با دو لغزنده مرتبط و یک بادامک جبران ساز استفاده شده است. نتایج تحلیل سینماتیک نشان دهنده کارایی مکانیزم طراحی شده برای حرکت خالص قایم انگشتان به صورت موازی با یکدیگر است. همچنین نتایج تحلیل دینامیک پس از بهینه سازی ابعاد مکانیزم حاکی از نیروی عملگر حداکثر 65 نیوتن برای اعمال نیروی فشاری 10 نیوتنی به بافت است که در زوایای میانی بسته شدن ابزار رخ می دهد.
    کلیدواژگان: بافت نرم، دست رباتیک، سختی سنجی، لاپاراسکوپی، ابزار جراحی رباتیک
  • نسرین شعوری*، سید محمد فیروزآبادی، کامبیز بدیع صفحات 321-331
    در این مقاله، تفاوت سیگنال های EEGنوزده کاناله دو گروه از افراد نقاش و غیرنقاش در هنگام مشاهده و تجسم ذهنی تصویر و در حین استراحت از نظر نمای مقیاس بررسی شده است. با توجه به نتایج به دست آمده مشاهده شده است که نماهای مقیاس در افراد نقاش به صورت معنی داری بیشتر از افراد غیرنقاش در هر سه حالت مشاهده، تجسم ذهنی و استراحت است. در نتیجه نماهای مقیاس می تواند اثر داشتن تخصص هنری را در سیگنال مغزی نشان دهد. علاوه بر آن تفاوت معنی داری بین نماهای مقیاس مربوط به دو فعالیت مشاهده و تجسم دو گروه مشاهده نشده است. این مساله فعال شدن مراکز نورونی مشابه در هنگام مشاهده و تجسم یک تصویر را نشان می دهد. در نهایت دو گروه به وسیله نماهای مقیاس کانال C4و شبکه NeauralGasدر حالت استراحت و در هنگام مشاهده و تجسم به ترتیب با میانگین صحت تشخیص50٪، 58.12٪و 70٪ طبقه بندی شده اند. نتایج طبقه بندی نشان داد تفکیک پذیری دو گروه به وسیله نمای مقیاس در حین انجام فعالیت شناختی یکسان، کاهش می یابد.
    کلیدواژگان: EEG، نمای مقیاس، نقاش، مشاهده، تجسم ذهنی
  • سمانه معینی سده، نوید ارجمند، محمدعلی سنجری، حمیدرضا مختاری نیا، مرتضی عسگری، محمد پرنیان پور* صفحات 333-340
    نقش پایداری در جلوگیری از افتادن در حین انجام فعالیت های روزمره و شغلی بسیار با اهمیت است. پارامترهای کنترلی مانند راستای حرکت و اعمال بار خارجی می توانند پایداری حرکت را تحت تاثیر قرار دهند. هدف مطالعه حاضر ارزیابی تاثیر عوامل کنترلی ذکر شده بر پایداری ستون فقرات است. داده های مورد بررسی، سری زمانی حاصل از زوایای دوران کمر مربوط به 19 فرد سالم هستند. هرکدام از افراد حرکت خم و راست شدن را در دو حالت باربرداری قرینه (در صفحه ساجیتال) و غیرقرینه (بین صفحه ساجیتال و صفحه عرضی) و در دو وضعیت بدون بار و با بار 8 کیلوگرمی انجام داده اند. برای ارزیابی پایداری دینامیک، متناسب با انجام حرکات تکراری، از روش غیرخطی نمای لیاپانوف استفاده شده است. نتایج تجزیه واریانس نشان داد اختلاف معنی داری (0.016=p) بین دو حالت قرینه و غیرقرینه وجود دارد. مقایسه میانگین حاکی از ناپایدارتر بودن حرکت در راستای قرینه در مقایسه با راستای غیرقرینه بود. برای تفسیر این نتیجه می توان به عواملی مانند فعالیت بیشتر عضلات مایل داخلی و خارجی و وجود قیود مکانیکیبیشتر در ستون فقرات در طول حرکت غیرقرینه اشاره کرد.نتایج تجزیه واریانس همچنین نشان داد که اعمال بار 8 کیلوگرمی و اثر متقابل راستا در بار تاثیر معناداری بر پایداری دینامیک موضعی نداشته است.
    کلیدواژگان: راستای حرکت، اعمال بار خارجی، پایداری دینامیک، حرکات تکراری، بزرگترین نمای لیاپانوف
  • مصطفی لشگری، فرزان قالیچی*، بهنام میرزاکوچکی صفحات 341-349
    ب‍ه دلیل پ‍ی‍چ‍ی‍دگ‍ی ه‍ا و ع‍وام‍ل م‍خ‍ت‍ل‍ف‍ی ک‍ه بر ارتودنسی م‍وث‍ر ه‍س‍ت‍ن‍د، م‍ت‍خ‍ص‍ص‍ان ارت‍ودن‍س‍ی در صدد م‍طال‍ع‍ه م‍ک‍انی‍زم ح‍رک‍ت دن‍دان از ق‍ب‍ی‍ل ت‍ع‍ی‍ی‍ن راب‍طه ب‍ی‍ن ان‍دازه ن‍ی‍روی اع‍م‍ال‍ی و ن‍رخ ح‍رک‍ت دن‍دان در ارتودن‍س‍ی ه‍س‍ت‍ن‍د. در این میان وجود نیروی اصطکاک با مقدار نامعین در محل تماس درمان ارتودنسی را غیر قابل پیش بینی می کند. در این تحقیق براکت استاندارد بامدل های براکت طراحی شده بر اساس گرد کردن لبه های خروجی سیم از شیار براکت، با توجه به زوایای موجود در شیار براکت، با دو نوع سیم ارتودنسی با مقطع مستطیل شکل و دایره ای مدل سازی شدند و اثر هندسه های مختلف بر توزیع تنش و نیروی اصطکاک با استفاده از روش اجزای محدود بررسی شده است. نتایج نشان داد در براکت هایی که دارای انحنای بیشتر در باله هستند، شدت توزیع تنش در محل تماس سیم و براکت در مقایسه با براکت استاندارد کاهش یافته است. همچنین نتایج نشان داد که با افزایش انحنای باله مقدار اصطکاک در براکت با باله استوانه ای در مقایسه با براکت استاندارد کاهش قابل توجه دارد و در مقایسه با براکت های دارای انحنا، کمتر است. بررسی نتایج تفاوت اصطکاک در دو نوع سیم با مقطع گرد و مستطیلی، کاهش اصطکاک را در سیم مقطع دایره ای در مقایسه با سیم مقطع مستطیلی نشان داد و مطالعات قبلی را تایید کرد. در نهایت با توجه به کاهش اصطکاک در براکت هایی با باله دارای انحنای بیشتر، طراحی این نوع براکت و استفاده از آن بمنظور کاهش اصطکاک مناسب به نظر می رسد.
    کلیدواژگان: براکت ارتودنسی، روش اجزای محدود، زاویه تماس بحرانی، نیروی اصطکاک، انحنای لبه خروجی
  • سید علی نقی احمدی، طاهره فنایی شیخ الاسلامی*، مهری مهرجو، مرتضی مالکی صفحات 351-360
    در این مقاله، کنترل‏ کننده‏ راه دور برای تحریک دقیق میکروپمپ قابل کاشت سیستم تحویل دارو در فرکانس 956 مگاهرتز، با تغذیه سرخود و با استفاده از زیرلایه پیزوالکتریک طراحی شده است. برای این منظور تاثیر زیرلایه لیتیوم ‏نیوبیت در اندازه ولتاژ تحریک، نسبت سیگنال به نویز، تلفات جایگذاری، پهنای باند و قسمت‏های حقیقی و موهومی ادمیتانس قطعه بررسی شده است. نتایج محاسبات تحلیلی و شبیه ‏سازی عددی قطعه، ولتاژ تحریک را برای زیرلایه پیزوالکتریک لیتیوم ‏نیوبیت 5.8 ولت نشان می دهد. با افزایش فرکانس مرکزی تحریک، پهنای‏ باند محاسبه ‏شده 160 مگاهرتز است و ایمنی تحریک قطعه با کد بارکر تامین می شود. با توجه به نتایج بدست آمده، نسبت سیگنال به نویز محاسبه ‏شده 26.52 دسی ‏بل است. تلفات جایگذاری محاسبه ‏شده 2.1 دسی ‏بلاست که مقداری قابل قبول بمنظور انتقال حداکثر توان است. جابه ‏جایی بدست آمده از دیافراگم میکروپمپ با توجه به ولتاژ تحریک تولیدی از زیرلایه پیزوالکتریک، 9.3353 نانومتر است که آزاد‏سازی دارو از مخزن میکروپمپ را مطمین‏ می ‏سازد. در مجموع، نتایج محاسبات تحلیلی و شبیه سازی عددی، عملکرد مناسب قطعه طراحی شده را در تحریک قطعه تزریق دارو نشان می‏ دهد.
    کلیدواژگان: تحویل دارو، همبسته ‏کننده، موج صوتی سطحی، میکروپمپ، سیستم ‏های میکروالکترومکانیکی
  • محمدایمان مخلص پور اصفهانی*، امید زبیری، علی اکبری، بهزاد مشیری، محمد پرنیان پور صفحات 361-369
    سیستم های اندازه گیری پوشیدنی تاثیر بسزایی بر بیومکانیک حرکت انسان دارند. این سیستم ها قادرند بر حرکات انسان در هنگام فعالیت های روزانه نظارت کرده؛ برای بدست آوردن پارامترهای مهم سینماتیک این حرکات را تحلیل کنند. در دهه اخیر محققان برای ساخت سیستم های پوشیدنی اندازه گیری حرکت انسان از حسگرهای اینرسی کمک گرفته اند. در این مقاله سیستم اندازه گیری حرکت انسان (SHARIF-HMIS) طراحی و ساخته شده است. این سیستم شامل حسگرهای اینرسی، لباس قابل کشش و واحد ذخیره اطلاعات است. در این سیستم حسگرها و واحد ذخیره اطلاعات بر بدن نصب شده؛ قادر خواهد بود اطلاعات حرکتی انسان را در محیط های خانگی و یا صنعتی ذخیره و تحلیل کند. از مهمترین ویژگی های این سیستم، قیمت ارزان، وزن کم آن، قابل پوشیدن بودن و زمان طولانی ذخیره اطلاعات (حدود 8 ساعت) هستند. همچنین نرم افزاری مخصوص این سیستم طراحی شده است تا از طریق آن اطلاعات حسگرها در رایانه دریافت، ذخیره و تحلیل شود.
    کلیدواژگان: سیستم پوشیدنی، سامانه اندازه گیری، ترکیب داده، حسگر اینرسی، حرکت انسان
|
  • Marzie Saeidirad, Heidar Ali Talebi, Mohammad Zareinejad *, Mohammad Reza Dehghan Pages 287-296
    Computationally fast biomechanical models are required to present the actual behavior of soft tissue in real-time simulation. These models are applied in medical diagnosis, surgical planning and training. One of the challenges in the surgical simulation is soft tissue cutting that requires topology changes and elements remeshing in real-time.This paper present a new algorithm for soft tissue cutting using its geometric analysis. This method creates a less number of degrees of freedom and shows a stable simulation that leads in less tissue damage as compared to other methods. According to the simulation results, the proposed algorithm has a relatively high speed. In addition, a mapping method has been proposed that relates physical and visual model and consequently shows a more realistic surgery. In order to achieve a physics based, accurate and reliable force model, Finite Element Method is used. Finally, the proposed algorithm is simulated for three-dimensional soft tissue tumor and evaluated using the SOFA-Framework.
    Keywords: finite element method, Soft Tissue Cutting, Biomechanic, Haptics Systems, Surgery Simulation
  • Neda Kaboodvand, Farzad Towhidkhah *, Behzad Iravani, Shahriar Gharibzadeh Pages 297-310
    The central nervous system (CNS) uses a redundant set of joints and muscles to ensure both flexible and stable movements. How the CNS faces the complexity of control problem is not still clear. Modular control is one of the most attractive hypotheses in motor control. In this hypothesis, some motor primitives (e.g. muscle synergies) are considered as the building blocks that can be combined to present a vast repertoire of movements. EMG signals are required for extracting muscle synergies and NMF (nonnegative matrix factorization) is one of the most accepted methods for extracting synergies. Due to tonic component elimination of EMG signals involved in reaching movements in vertical planes, the standard NMF method is not applicable to extract muscle synergies. In this paper a modified NMF method, so-called semi-NMF, is applied to resolve the tonic component problem. On the other hand, to improve the accuracy of synergies' estimation and to find the global optimum for the optimization problem, we have proposed using HALS method. The proposed algorithm was applied to the experimental EMG recorded in arm reaching movement in the frontal plane. The results showed a good improvement both in accuracy and repeatability of extracted synergies. In addition, extracted muscle synergies were physiologically interpretable.
    Keywords: arm reaching movement, direction-independent synergies, muscle synergies, semi-NMF, synchronous muscle synergies
  • Dariush Nazarinasab, Alireza Mirbagheri *, Farzam Farahmand, Elnaz Afshari Pages 311-319
    During laparoscopy surgery, the surgeon cannot touch the tissues directly by his/her hand. As a result, he is not able to use tactile sensing for evaluating the tissues’ mechanical behavior and diagnosing their normal/pathological conditions. Furthermore in vivo biomechanical characteristics of Intraabdominal soft tissues are among the main data required for surgery simulator softwares. The purpose of this research was to design and analyze a robotic surgical instrument which could grasp and compress the intra-abdominal large soft tissues and provide their force-displacement characteristics. The designed device is analogous to a robotic hand with two fingers, which are opened and closed using a parallelogram mechanism. A combined mechanism, including two connected sliding links and a compensatory cam, are used to prevent the fingers horizontal motion and keep the contact area fixed. The results of the kinematics analysis indicate the efficacy of the designed mechanism to provide pure vertical motion in fingers, parallel to each other. Also, the results of dynamic analysis indicate that, after dimensional optimization, the maximum force required at the actuator is 65 N, to apply a 10 N compressive force to the tissue at the middle of grasping range.
    Keywords: Soft tissue, Robotic hand, Elastometry, laparoscopy, Robotic surgery instrument
  • Nasrin Shourie *, Seyed Mohammad Firouzabadi, Kambiz Badie Pages 321-331
    In this article, differences between multichannel EEG signals of artists and nonartists were investigated during visual perception and mental imagery of some paintings and at resting condition using scaling exponent. It was found that scaling exponent is significantly higher for artists as compared to nonartists during the three mentioned states, suggesting that scaling exponent may reflect the influence of artistic expertise. No significant difference in scaling exponent was observed between the visual perception and the mental imagery tasks. In addition, the two groups were classified using scaling exponent of channel C4 and Neural Gas classifier during the visual perception, the mental imagery and the resting condition. The average classification accuracies were 50%, 58.12% and 70%, respectively. The obtained results suggest that discriminability in scaling exponent decreases during the performance of similar cognitive tasks.
    Keywords: EEG, Scaling Exponent, Artist, Visual Perception, Mental Imagery
  • Samane Moeini Sedeh, Navid Arjmand, Mohammad Ali Sanjari, Hamid Reza Mokhtarinia, Morteza Asgari, Mohammad Parnianpour * Pages 333-340
    Stability is important to prevent falling during occupational and daily living activities. Control parameters such as direction of motion and external load can affect stability pattern. The purpose of this paper was to evaluate the effect of the mentioned control parameters on stability. Time series of lumbar rotation angle in 19 healthy subjects were investigated. Each subject performed spine flexionextension in two different directions of symmetric (sagittal plane) and asymmetric (between sagittal and transverse planes), with two loading cases of 8 Kg weight and load free. To evaluate dynamic stability of repetitive movement, a nonlinear method of largest Lyapunov exponent has been used. After calculating maximum Lyapunov exponent from each of the experimental cases, results of analysis of variance showed a significant difference between symmetric and asymmetric directions (p=0.016). To interpret this result we can suggest higher recruitment of the internal and external oblique muscle groups and higher mechanical constraints in spine during asymmetric tasks. Mean comparison showed that movement in symmetric direction has more instability than the asymmetric case. Moreover, presence of load and interaction between direction and load did not significantly affect local dynamic stability.
    Keywords: Direction of motion, External load, Dynamic stability, Repetitive movements, largest Lyapunov exponent
  • Mostafa Lashgari, Farzan Ghalichi *, Behnam Mirzakouchaki Pages 341-349
    Orthodontic specialists interest in study of tooth movement mechanic, such as the relationship between applied force and the rate of tooth movement in orthodontic treatment. It is because of the complexity and variety of factors that can affect orthodontic treatment. The friction force at the contact surfaces with an undetermined magnitude, makes the orthodontic treatment unpredictable. In this study, friction coefficient and forces were investigated in new designed bracket that had beveled edge which has been modeled based on standard bracket. Torque, tip and angulations angles of the brackets slot are designed. Arch wires were modeled by two rectangular and circular cross-sections and the effect of geometry on the stress distribution and the friction force was investigated using Finite Element Method (FEM). The results have showed that the stress concentration generated in the bracket which has been the most curvature, decreased compared to the standard bracket at the contact wire and bracket braces. In addition, results have showed that friction in the beveled edge bracket was significantly decline compared to the standard bracket and also are less than the type with minor curvature. Results of investigation of friction between the two types of round and square wire, have revealed that the round wire has lower friction and confirmed previous studies. Finally, due to the reduced friction in the brackets which have been the most curvature, this type of design is appropriate to decrease friction force.
    Keywords: Orthodontics bracket, finite element method, Critical contact angle, Friction Force, Curvature in Outlet Edges (COE)
  • Seyed Ali Naghi Ahmadi, Tahere Fanaei Sheykhol-Eslami *, Mehri Mehrjoo, Morteza Maleki Pages 351-360
    A secure self-biased remote controller for a drug delivery system, working at 956 MHz, is designed using piezoelectric substrate containing an implantable micropump. For this purpose, the effect of Lithium Niobate substrate on the actuation voltage, signal to noise ratio, insertion loss, bandwidth, and real and imaginary part of the admittance are investigated. The results of analytical calculation and numerical simulation show that the actuation voltage of the Lithium Niobate substrate is about 5.8 V, and the calculated bandwidth is 160 MHz with the signal to noise ratio of 26.52 dB. The security for actuation of the device is assured with Barker code. The insertion loss is equal to 2.1 dB which is adequate for maximum power transfer. Numerical simulation indicates that the generated voltage could create a displacement about 9.3353 nm in the conductive diaphragm, which is enough to ascertain the correct drug delivery by the micropomp. According to the analytical calculations and numerical simulations, the performance of the designed controller is qualified to correctly stimulate the drug delivery device.
    Keywords: Drug Delivery, Correlator, Surface Acoustic Wave (SAW), Micropump, Micro-ElectroMechanical Systems (MEMS)
  • Mohammad Iman Mokhlespour Esfahani *, Omid Zobeiri, Ali Akbari, Behzad Moshiri, Mohammad Parnianpour Pages 361-369
    Wearable measuring system has major effects onbiomechanics of human movements especially in daily activitiesin order to monitor and analyze the human movements to achievethe most important kinematics parameters. In the recent decade,inertial sensors were utilized by researchers in order todeveloping wearable system for instrumentation of humanmovements. In this study, Sharif-Human MovementInstrumentation System (SHARIF-HMIS) was designed andmanufactured. The system consists of inertial measurement units(IMUs), stretchable clothing and data logger. The IMU sensorsare installed on the human body. The system can be used at homeand also industrial environments. The main features of thissystem are: low cost, low weight, saving data for ten hours andbeing wearable. Furthermore, the software was designed for data acquisition of the IMUs.
    Keywords: Wearable system, measurement system, Data Fusion, inertial sensor, human movement