گمرک از زمان تشکیل اولین حکومت شناخته شده در ایران، یعنی دولت ماد، وجود داشته است. آثار به دست آمده از آن دوره موید وجود دادوستد در آن زمان با سایر کشورها و بازرگانی خارجی و نشان دهنده این است که از کالاهای وارداتی، در مرزهای وسیع کشور، حقوقی برای خزانه مملکت اخذ می شده است. بنابراین اغراق نیست اگر گفته شود که گمرک سابقه ای به قدمت تاریخ دارد. به عبارت دیگر، از زمانی که حکومت ها عوارضی را به فراخور زمان و وضعیت اقتصادی بر مال التجاره بازرگانان وضع و دریافت می کرده اند، می توان گفت گمرک به نوعی وجود داشته است و حقوقی گمرکی هم یکی از قدیمی ترین انواع مالیات بوده که عملادر همه کشورها از جمله ایران رایج بوده است.