genetic algorithm
در نشریات گروه فنی و مهندسی-
Analyzing financial ratios over consecutive years is beneficial for evaluating the financial performance of construction companies. However, such an analysis can be tedious due to the vast number of the ratios. Therefore, developing an expert system based on artificial intelligence algorithms to identify and predict factors influencing the construction companies' financial performance is essential. To this end, a hybrid model based on Genetic Algorithm (GA) and Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System (ANFIS) was introduced in this research to predict the financial performance of construction companies in Iran. This research is applied as descriptive and in terms of methodology well developed; also conducted cross-sectionally. The statistical population included all active construction companies in the construction sector in Tehran. Due to time and resource constraints, a random sampling technique was used. A questionnaire was utilized for data collection and data analysis, factor analysis methods and neuro-fuzzy system combined with GA were employed. The ANFIS combined with GA can evaluate the construction companies' financial performance with the minimum error. The findings ultimately resulted development of a model that forecasts the financial performance of Iranian construction companies, allowing them to concentrate on factors that improve financial performance.Keywords: Financial Performance, Iranian Construction Companies, Genetic Algorithm, Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System
-
The present study aims to optimize a green closed-loop supply chain (GCLSC) network while minimizing carbon emissions and maximizing product shipments. The proposed model incorporates unbalanced factors such as capacity level, input current limit to each distribution center, and facility environmental level. We considered emission control levels for locating distribution centers as well as the reduction in CO2 emissions at all levels of the supply chain. Moreover, all types of expenditures in a closed-loop supply chain including manufacturing, distribution, recovery, assembly, and disassembly in the model are considered. Consideration of these assumptions closes this study to reality and makes this study an innovative one. Moreover, to account for demand uncertainty, a robust optimization method, the Bertsimas and Sim optimization approach, is used. The Epsilon Constraint Method and non-dominated sorting genetic algorithm II (NSGA-II) were employed to solve multi-objective functions with unknown demand, and the genetic algorithm is used to solve large-scale problems. The results indicate that the proposed approach achieves the objectives of reducing costs, minimizing environmental impact. Moreover, the NSGA-II algorithm outperforms other solution methods in terms of the number and diversity of solutions on the Pareto front. Specifically, the Pareto boundary obtained by NSGA-II contains a larger number of solutions compared to the different types of epsilon constraint methods. Additionally, the diversity of solutions on the Pareto front is higher in the NSGA-II algorithm, indicating a more well-spread and diverse set of solutions. These findings highlight the superiority of NSGA-II as a powerful and effective algorithm for multi-objective optimization problems in green closed-loop supply chain networks.Keywords: Green Supply Chain Management, Multi-Objective, Genetic Algorithm, Epsilon Method
-
This paper presents a power management and control strategy for a residential DC microgrid (DCMG) incorporating photovoltaic (PV) systems, fuel cells (FCs), and a hybrid energy storage system (HESS). The fluctuations in the DC bus voltage, arising from intermittent PV generation and variable load conditions, are mitigated by the HESS, which comprises both batteries and supercapacitors (SCs). This control strategy adopts, batteries to handle slow-frequency power surges, whereas SCs are employed to manage rapid frequency fluctuations effectively. The proposed controllers are optimized using an evolution-based Genetic Algorithm (GA), eliminating the need for extensive mathematical modeling of the system. Comparative analysis between the GA-tuned and conventionally tuned controllers is conducted based on performance metrics, including overshoot, undershoot, and settling time. The simulation results indicate that the proposed controller performs satisfactorily, achieving a maximum overshoot of 3.08%, a maximum undershoot of 2.95%, and a settling time of 44.5 ms. To further assess the efficacy and robustness of the controllers, they are subjected to disturbances in sensor readings and variations in system parameters within a range of ±25 % of their nominal values. Additionally, to validate the practical applicability of the proposed system, the simulation results are corroborated using a real-time FPGA-based simulator (OP 5700).
Keywords: Photovoltaic, Fuel Cell, Battery, Supercapacitor, Energy Management, Genetic Algorithm -
در این مقاله، طراحی بهینه چندموضوعی پیکربندی یک کپسول زیستی بازگشتی انجام می شود. در این فرآیند، کلیه موضوعات طراحی مرتبط با پیکربندی و اهداف سازه ای نظیر کمینه سازی تغییرشکل سازه، بیشینه سازی فرکانس طبیعی اول سازه و بیشینه سازی ضریب بار کمانشی سازه، مدنظر گرفته می شوند؛ بنابراین، موضوعات طراحی شامل هندسه، آیرودینامیک، مسیر، گرمایش و سازه انتخاب می شوند. در این راستا، با توجه به فضای طراحی تعریف شده توسط حدود مجاز متغیرهای هندسی کپسول زیستی، مدل های جایگزین با استفاده از روش ترکیبی کریگینگ-سطح پاسخ (RSM) استخراج می شود. پس از مدل سازی موضوعات طراحی و تهیه مدل های جایگزین، نقطه طراحی بهینه به کمک الگوریتم ژنتیک (GA) شناسایی می شود. برای حل این مسئله از چارچوب چندموضوعی همه در یک مرحله (AAO) استفاده می شود. رویکردهای بهینه سازی مسئله شامل کمینه سازی جرم، بیشینه سازی پارامتر پسای فاز برگشت (CDA)، بیشینه سازی راندمان حجمی، کمینه سازی ضریب بالستیک، بیشینه سازی پایداری استاتیک طولی، کمینه سازی تغییرشکل سازه ای، بیشینه سازی حجم داخلی، بیشینه سازی فرکانس طبیعی اول سازه و بیشینه سازی ضریب بار کمانشی سازه می باشند. نتایج نشان داد که استفاده از روش مدل جایگزین ترکیبی، دقت مدل های جایگزین در فرآیند بهینه سازی را به میزان قابل توجهی (دقت به بیش از 90 درصد می رسد) بهبود می بخشد. در پایان، نتایج پیکربندی های مختلف حاصل از روش حاضر با نتایج تست پروازی پیکربندی کپسول زیستی بومی مقایسه شد که مطابقت مطلوبی در کلیت پارامترهای مسیر پروازی کپسول ها را نشان داد.کلید واژگان: مدل جایگزین ترکیبی کریجینگ-سطح پاسخ، کپسول زیستی بازگشتی، طراحی بهینه چندموضوعی، الگوریتم ژنتیکIn this paper, the multi-disciplinary design optimization of a re-entry bio-capsule configuration is performed. In this process, all design disciplines related to the configuration and structural objectives, such as minimizing the structure's deformation, maximizing the structure's first natural frequency, and maximizing the buckling load multiplier of the structure, are considered. Therefore, the design disciplines selected include geometry, aerodynamics, trajectory, heating, and structure. In this regard, considering the design space defined by the allowable limits of the geometric variables of the bio-capsule, surrogate models are extracted using the combinatorial Kriging-Response Surface Method (RSM). After modeling the design disciplines and preparing the surrogate models, the optimal design point is identified using the Genetic Algorithm (GA). To solve this problem, the multi-objective All-At-Once (AAO) framework is used. The optimization approaches of the problem include mass minimization, CDA parameter maximization, volumetric efficiency maximization, ballistic coefficient minimization, static longitudinal stability maximization, structural deformation minimization, internal volume maximization, first natural frequency maximization, and buckling load multiplier maximization. The results showed that using the combinatorial surrogate model method significantly improves the accuracy of the surrogate models in the optimization process (accuracy reaches more than 90%). Finally, the different configurations obtained by the present method were compared with the flight test results of the native bio-capsule configuration, which showed a favorable match in all flight path parameters of the capsules.Keywords: Combinatorial Kriging-RSM, Re-Entry Capsule, MDO, Genetic Algorithm
-
محاسبات مه به طور فزاینده ای به عنوان یک بستر برای پردازش برنامه های اینترنت اشیا استفاده می شود. در نتیجه، این معماری خدمات رایانش ابری را به لبه شبکه می آورد، جایی که پردازش ممکن است ارزان تر و سریع تر انجام شود. یکی از چالش های اساسی در زمینه تامین کیفیت خدمات سطح سرویس مانند تاخیر و مصرف انرژی در محیط مه توجه به محدودیت انرژی و ظرفیت کم سرورهای مه می باشد که تصمیم گیری اختصاص وظایف به گره های مه را دشوار می کند. این مقاله ابتدا یک مدل ریاضی برای تخصیص منابع ارائه می دهد که هدف آن به حداقل رساندن تاخیر و انرژی در شرایطی است که معیارهای کیفیت خدمات سطح سرویس در نظر گرفته می شود. سپس به ارائه الگوریتم ترکیبی ژنتیک و گرگ خاکستری جهت حل مدل ریاضی پرداخته می شود. باید توجه داشت که ترکیب این دو الگوریتم باعث ارائه جواب های متنوع و در نهایت بهینه می شود. لازم به ذکر است که اجرای الگوریتم های مذکور دارای هزینه پردازشی و تاخیر محاسباتی می باشد ولی با توجه به بهبود معیارهای کیفیت سطح سرویس می توان از این هزینه چشم پوشی کرد. نتایج حاصل شده حاکی از آن است که ترکیب و استفاده همزمان از نقاط مثبت دو الگوریتم، معیارهای زمان اجرا و زمان اتمام آخرین کار و همچنین مصرف انرژی را به ترتیب به میزان 18.30% و 15.14% و 10.21% به نسبت روش نیمه حریصانه بهبود می دهد.کلید واژگان: اینترنت اشیا، محاسبات ابر، الگوریتم تخصیص منابع، الگوریتم ژنتیک، الگوریتم گرگ خاکستریFog computing is increasingly used as a platform for processing Internet of Things applications. Thus, this architecture extends cloud computing services to the edge of the network, where processing may be cheaper and faster. One of the main challenges in providing Quality of Service (QoS) requirements, such as delay and energy consumption in the fog environment, is to pay attention to the energy limitation and low computational capacity of fog nodes, which makes it difficult to assign tasks to fog nodes. This paper first presents a mathematical model for resource allocation with the aim of reducing delay and energy while considering QoS criteria. Then, a combined genetic and grey wolf algorithm is introduced to solve the model. Note that the combination of these two algorithms leads to finding an optimal solution efficiently. Although the implementation of the proposed algorithms has processing costs and computational delay, due to the improvement of QoS criteria, this cost can be ignored. The results show that the combination and simultaneous use of the positive points of the two algorithms improves execution time and completion time of the last task, as well as energy consumption by 18.30%, 15.14%, and 10.21%, respectively, compared to the semi-greedy method.Keywords: Internet Of Thing, Cloud Computing, Resource Allocation Algorithm, Genetic Algorithm, Gray Wolf Algorithm
-
در میان مباحث حوزه مهندسی نرم افزار، بهره وری انرژی از عوامل موثر در دو مرحله توسعه و نگهداری نرم افزار، به مخصوص در دستگاه های با انرژی محدود است. انجام بازآرایی نرم افزار، اگرچه بهبود کیفی نرم افزار را به دنبال دارد، اما برخی از پژوهش های اخیر تصریح دارد که اعمال عملگرهای بازآرایی ممکن است به مصرف انرژی بیشتر و یا افزایش زمان اجرای برنامه های کاربردی اندرویدی منجر شود. در این مقاله، تاثیر بازآرایی و حذف هشت نشانه کد بد و پادالگوی اندرویدی/ جاوایی را بر زمان اجرا، مصرف انرژی و معیارهای کیفی کد بررسی می کنیم. برای انجام بررسی ها و دریافت نتایج از پنج برنامه کاربردی اندرویدی متن باز و یک برنامه کاربردی اندرویدی توسعه داده شده، استفاده کردیم. در گام نخست، تغییرهای میزان مصرف انرژی، زمان اجرای برنامه کاربردی و معیارهای کیفی کد را پیش و پس از انجام بازآرایی محاسبه کردیم. نتایج نشان می دهد اعمال بازآرایی در برخی موارد منجر به کاهش مصرف انرژی و زمان اجرا و در برخی دیگر، افزایش مصرف انرژی و زمان اجرای برنامه کاربردی را رقم زده است. در گام دوم برای ارائه پیشنهاد مجموعه ای از عملگرهای بازآرایی از میان عملگرهای بازآرایی تشخیص داده شده و ممکن، راهکاری تازه، با استفاده از راهکار بهینه سازی تکاملی چندهدفه ارائه شده است. بر همین اساس، الگوریتم ژنتیک چندهدفه با مرتب سازی غیرمغلوب (NSGA-II) را با در نظرگرفتن سه هدف بهبود زمان اجرا، مصرف انرژی و میزان تلاش انجام شده برای بازآرایی، به کار بردیم. خروجی این رویکرد توانسته است میزان زمان اجرا و مصرف انرژی را با دقت میانه 76% و 65% بهبود دهد و به طور میانه 42% پادالگوها و نشانه های کد بد تشخیص داده شده در برنامه های کاربردی اندرویدی را برطرف سازد.
کلید واژگان: الگوریتم ژنتیک، بازآرایی نرم افزار، مهندسی نرم افزار مبتنی بر جستجو، برنامه های اندرویدی، پادالگو، نشانه کد بد، انرژی مصرفی، زمان اجراAmong the topics in the field of software engineering, energy efficiency is an influential factor in software development and maintenance, especially for battery-limited devices. Although software refactoring can improve software quality, recent studies suggest that applying some refactoring operators may lead to conflicts with energy consumption and execution time of Android applications. In this paper, we analyze the impact of code refactoring for eight Android/Java bad code smells and anti-patterns. To conduct the studies and obtain the results, we use a testbed of five real and one synthetic Android applications. In the first step, we measure energy consumption, execution time and quality design of application before and after refactoring. The results show that in some cases, refactoring leads to a decrease in energy consumption and execution time, and in others, it increases energy consumption and application execution time. We then propose a novel refactoring recommendation approach based on evolutionary multi-objective optimization that accounts for energy consumption, execution time and refactoring effort for Android/Java anti-patterns. For this purpose, we use Nondominated Sorting Genetic Algorithm-II (NSGA-II) with three objectives 1) energy consumption, 2) execution time, and 3) refactoring effort. The obtained results show that this approach can generate refactoring recommendations with a median precision of 65% and 76% for improving energy and execution time, respectively, while the median of removed antipatterns in testbed applications is 42%.
Keywords: Genetic Algorithm, Software Refactoring, Search-Based Software Engineering, Android Applications, Anti-Patterns, Bad Code Smell, Energy Consumption, Execution Time -
Load forecasting is a key component of electric utility operations and planning. Because of today's highly developed electricity markets and rapidly growing power systems, load forecasting is becoming an essential part of power system operation scheduling. This paper proposes a new short-term load forecasting model based on the large margin nearest neighbor (LMNN) classification algorithm to improve prediction accuracy. The accuracy of many classification methods, such as k-nearest neighbor (k-NN), is significantly influenced by the technique used to calculate sample distances. The Mahalanobis distance is one of the most widely used methods for calculating distance. Numerous techniques have been used to enhance k-NN performance in recent years, including LMNN. Our proposed approach aims to solve the local optimum problem of LMNN, compute data similarities, and optimize the cost function that establishes the distances between instances. Before using gradient descent to determine the ideal parameter values for the cost function, we employ a genetic algorithm to shrink the size of the solution space. Additionally, our method's forecasting errors are contrasted with those of the BPNN and ARMA models. The comparative findings show how well the recommended forecasting model performs in short-term load forecasting.
Keywords: Short-Term Load Forecasting, Large Margin Nearest Neighbor, Distance Learning, Genetic Algorithm -
گرم شدن کره زمین و تغییرات اقلیمی منجر به کاهش مصرف یا جایگزینی سوختهای فسیلی با منابع تجدیدپذیر شده است. با این حال، وابستگی جوی-فصلی تولید این انرژی ها به یک سیستم ذخیره بزرگ مقیاس برای بر طرف کردن ناترازی انرژی دارد. استفاده از هیدروژن به عنوان حامل انرژی و ذخیره سازی زیرزمینی آن راهکاری جدید برای این حل چالش است. اما ویژگیها و رفتار خاص گاز هیدروژن در محیط متخلخل نیازمند شبیه سازی های متعدد و زمان بر، برای تعیین بهترین سناریو ذخیره سازی گاز بر اساس بهینه سازی چندهدفه می باشد. در این مقاله ذخیره سازی زیرزمینی گاز هیدروژن در یک مخزن گازی تخلیه شده شبیه سازی شد و در ادامه با مدل هوش مصنوعی جایگزین گردید و بهینه سازی متغیرهای تصمیم گیری توسط الگوریتم ژنتیک چندهدفه انجام گرفت. با توجه به حضور گازهای بازمانده از قبل در مخزن، دو پارامتر مهم خلوص گاز تولید شده و ضریب بازیافت هیدروژن تزریقی در اولویت بررسی قرار گرفتند. به کمک طراحی آزمایش، داده های مورد نیاز برای بررسی پارامترهای تاثیرگذار و آموزش روش های داده-محور از طریق شبیه سازی میدانی تولید شد. شبکه عصبی مصنوعی با 10 نرون و تابع فعال سازی سیگموئیدی به عنوان مدل جایگزین مبتنی بر هوش مصنوعی به ترتیب با دقت برابر با 97/0 و 94/0، برای داده آموزش و داده صحت سنجی، بهترین عملکرد را برای پیش بینی میزان خلوص و بازیافت هیدروژن ارائه داد. پاسخ های بهینه عملیاتی برای متغیرهای تصمیم گیری نشان دهنده درصد غالب گاز نیتروژن با ترکیب گاز پایه 75، 20 و5 درصد به ترتیب برای نیتروژن، کربن دی اکسید و متان می باشد. علاوه بر این، تولید بهینه از بازه مشبک کاری چاه تولیدی از قسمت بالا و مشبک کاری تزریقی هیدروژن از قسمت پایین مخزن به صورت یک مجموعه جواب مطلوب (جبهه پارتو) مشخص گردید. خروجی این کار برای طراحی آزمایشات و انجام بهینه مدل سازی های مقیاس بزرگ که به امکانات محاسباتی و زمان بسیار طولانی نیاز دارند مفید خواهد بود.
کلید واژگان: ذخیره سازی زیر زمینی هیدروژن، مخازن تخلیه شده گاز، پروکسی مدل، بهینه سازی چندهدفه، طراحی آزمایش، هوش مصنوعیThe global warming and climate change due to the increase in greenhouse gas emissions are the vital and challenging issues in this period of human life. Human’s effort to address this problem has led to provide several solutions including net-zero carbon, i.e., carbon capture and storage and energy transition i.e., reducing or even replacing fossil fuels with renewable energy sources such as solar, wind, hydro etc. However, climate dependence and the highly fluctuating nature of clean energy production from these sources require a large-scale storage system to continuously meet energy demand. Hydrogen as an energy carrier, and underground hydrogen storage (UHS) hold potential for sustainable supply of a large amount of energy in the peak of energy consumption. Hydrogen has different characteristics and dynamical behaviors in the porous media compared to other gases. Thus it is required to create complex compositional models and perform time-consuming simulations to seek for the best gas storage scenario based on operational parameters including and cushion gas and working gas injection/production flowrates, perforations and cushion gas composition. In this study, the process of UHS in a depleted gas reservoir was simulated. Due to the reservoir remaining gas saturation and phase behavior of fluids in porous media, both hydrogen recovery factor and purity are considered as target variables. Next, the design of experiment methods (e.g., Latin hypercube) was utilized to generate the required train and test subsets for artificial neural network model. The feed-forward model with 10 neurons and sigmoid activation function as a smart proxy model with accuracy equal to 0.97 and 0.94, respectively, for training and testing subsets provided the best performance for predicting the hydrogen purity and recovery factor or the target parameters in the multi-objective optimization process of decision variables by genetic algorithm. The optimum solutions, i.e., Pareto front for the decision variables showed the dominant percentage of nitrogen gas with the base gas composition of 75, 20 and 5% respectively for nitrogen, carbon dioxide and methane. Moreover, production from top perforations and hydrogen injection in the lower part of the preformation were determined as optimal conditions. The implemented procedure in this paper can be used for UHS field studies and fast decision making in the large-scale energy storage operations.
Keywords: Underground Hydrogen Storage, Depleted Gas Reservoirs, Proxy Model, Artificial Intelligence, Genetic Algorithm -
در سال های اخیر، پره های کنترل پدیده انتشار به علت هندسه بهینه و افت فشار پایین تر به خصوص در صنایع هوایی و در شرایط فروصوت وگذر صوت کاربرد قابل توجهی دارند. در پژوهش حاضر، ایرفویل مقطع استاتورکمپرسور محوری طراحی شده در آزمایشگاه ملی هوافضای کشور هندوستان به عنوان هندسه مبنا انتخاب گردیده است. هدف بهینه سازی، کمینه کردن افت فشار کل جریان سیال و به تبع آن کاهش میزان افت می باشد. روش کار در این پژوهش، تغییر در هندسه پروفیل پره به وسیله تغییر در پارامترهای روش پارسک (Parsec) بوده که منجر به ایجاد هندسه های جدید در هر مرحله از اجرای کد می گردد. روش بهینه سازی مورد استفاده بر اساس روندنمای ژنتیک توسعه یافته است. برای تحلیل آیرودینامیکی هندسه تولید شده در هر مرحله و استخراج مقدار افت فشار کل، کد متلب با نرم افزار انسیس کوپل شده و در هر مرحله پس از حل عددی برای هر هندسه تولید شده، مقدار افت فشار کل استخراج و به کد برگشت داده می شود. در نهایت خروجی کار پره بهینه تر و با افت فشار کمتر بوده که در نهایت با پره اصلی مقایسه شده و به عنوان جایگزین مناسب معرفی شده است. مقدار افت فشار کل بین ورودی و خروجی در پره بهینه شده نسبت به پره اصلی 18 درصد کاهش داشته و دبی جرمی نیز مقدارkg/s 083/0 افزایش داشته است که میزان قابل توجهی است. بهبود ویژگی های آیرودینامیکی مختلف نظیر توزیع عدد ماخ و ضرایب فشار و افت نیز بین دو پره مبنا و بهینه شده قابل مشاهده است که در بخش انتهای مقاله به تفصیل آورده شده است.
کلید واژگان: پره کنترل پدیده انتشار، بهینه سازی شکل هندسی، کمپرسورمحوری، روش پارسک، روندنمای ژنتیکIn recent years, due to the optimal geometry and lower pressure drop, diffusion control vanes have significant applications, especially in the aviation industry and in subsonic and transsonic conditions. In the current research, the airfoil of the axial stator compressor section designed in the National Aerospace Laboratory of India has been selected as the basic geometry. The goal of optimization is to minimize the pressure drop of the entire fluid flow and consequently reduce the drop rate. The working method in this research is the change in the profile geometry of the blade by changing the parameters of the parsec method, which leads to the creation of new geometries at each stage of the code execution. The used optimization method is developed based on Genetic Algorithm. For the aerodynamic analysis of the generated geometry in each step and extracting the total pressure drop value, the MATLAB code is coupled with Ansys software and in each step, after numerical solution for each generated geometry, the total pressure drop value is extracted and returned to the code. Finally, the work output of the vane is more optimal and with a lower pressure drop, which is finally compared with the original vane and introduced as a suitable alternative. The total pressure drop between inlet and outlet in the optimized vane has decreased by 18% compared to the original vane, and the mass flow rate has also increased by 0.083 kg/s, which is a significant amount. The improvement of various aerodynamic characteristics such as Mach number distribution and pressure and drop coefficients can also be seen between the two basic and optimized blades, which is detailed at the end of the article
Keywords: Controlled Diffusion Airfoil, Geometry Optimization, Axial Compressor, PARSEC Method, Genetic Algorithm -
نشریه مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر ایران، سال بیست و پنجم شماره 3 (پیاپی 89، پاییز 1403)، صص 183 -196
با افزایش روزافزون کاربرد اینترنت اشیا در زندگی روزمره و مخصوصا صنعت، بهبود کارایی و زمان تاخیر با کمک بارگذاری داده ها یکی از اهداف این مسائل شده است. کنترل این عوامل باعث بهبود مصرف انرژی و استفاده طولانی تر از باتری اشیا خواهد شد. در این مقاله روشی برای بهبود پردازش داده های حسگرها و محاسبات لبه و ابر در سیستم های اینترنت اشیای صنعتی معرفی گردیده و معماری مطابق با دنیای واقعی در نظر گرفته شده است. در این معماری از سرورهای لبه با قابلیت های محاسباتی در لبه شبکه به ویژه در ایستگاه های پایه استفاده می شود. درخواست های حساس به تاخیر می توانند از طریق کانال های بی سیم به سرورهای لبه نزدیک منتقل شوند؛ در نتیجه ترافیک در شبکه مرکزی و تاخیر انتقال داده کاربر را به ویژه برای برنامه های صنعتی با حجم داده زیاد کاهش دهد. هدف در اینترنت اشیای صنعتی، مدیریت منابع شبکه، انتقال محاسبات و کمینه سازی مصرف انرژی در دستگاه های اینترنت اشیا با تضمین تازگی داده های حسگر است. محیط شبکه و کارهای ورودی متغیر با زمان هستند. در این مقاله محیط مسئله و محدودیت های آن با فرمول بیان گردیده و این مسئله با استفاده از الگوریتم ژنتیک و یادگیری تقویتی پیشنهادی حل شده است. راه حل پیشنهادی سبب بهبود محیط پویای مسئله برای بارگذاری داده ها و کارها با در نظر گرفتن انرژی و انتقال محاسبات و داده ها با درنظرگیری تازگی آنها شده است. نتایج نشان دهنده بهبود متوسط 40 درصدی نسبت به روش های قبلی می باشد.
کلید واژگان: بارگذاری، اینترنت اشیای صنعتی، الگوریتم ژنتیک، یادگیری تقویتیWith the increasing use of Internet of Things in daily life and especially in industry, improving efficiency and delay time with the help of data offloading is one of the goals of these issues. Controlling these factors will improve energy consumption and longer use of things batteries. In this article, the method is introduced to improve sensor data processing and edge and cloud computing in industrial Internet of Things systems. The architecture is considered in accordance with the real world; in this architecture, edge servers with computing capabilities at the edge of the network, especially Used in base stations. Delay-sensitive requests can be forwarded to nearby edge servers through wireless channels, thereby reducing traffic in the core network and user data transmission latency, especially for data-intensive industrial applications. In the Industrial Internet of Things aims to manage network resources, transfer calculations and minimize energy consumption in Internet of Things devices by guaranteeing the freshness of sensor data. The network environment and input tasks are variable with time. In this article, the environment of the problem and its limitations are expressed with formulas. This problem has been solved using the proposed genetic algorithm and reinforcement learning. The proposed solution has improved the dynamic environment of the problem for offloading data and tasks by considering energy and transferring calculations and data by considering their freshness. The results show an average improvement of 40% compared to the previous methods.
Keywords: Offloading, Industrial Internet Of Things (Iiot), Genetic Algorithm, Reinforcement Learning -
مسائل مکان یابی مراکز تعمیر در شبکه ریلی در جهت رفع سریع و کم هزینه خرابی تجهیزات سیگنالینگ توسعه یافته است. سیستم سیگنالینگ در ایستگاه های راه آهن ضامن ایمنی و سیر روان قطارهای مسافری و باری است. خرابی تجهیزات سیگنالینگ اجتناب ناپذیر بوده که اختلال در حرکت قطارها و بروز نارضایتی در جامعه مشتریان (مسافرین و صاحبان کالا) را به دنبال دارد. از این رو رفع سریع خرابی تجهیزات در ایستگاه های اولویت دار حائز اهمیت است. تجهیزات سیگنالینگ هر ایستگاه شامل اینترلاکینگ، مدار تراک، ماشین سوزن، چراغ سیگنال و محورشمار است. این تجهیزات دارای میانگین فراوانی خرابی ماهیانه، متوسط زمان تعمیر و آستانه مجاز رفع خرابی متفاوتی هستند. در این مطالعه اختلال ناشی از خرابی تجهیزات سیگنالینگ با میزان اهمیت ایستگاه ها و میانگین فراوانی خرابی تجهیزات، بررسی می شود. شاخص های اهمیت به منظور اولویت بندی کردن ایستگاه ها استخراج شدند. وزن دهی شاخص ها با استفاده از روش تحلیل سلسله مراتبی فازی انجام گرفت. سپس از روش تصمیم گیری چندمعیاره تاپسیس، ایستگاه ها بر اساس میزان اهمیت شان اولویت بندی گردیدند. در ادامه یک مدل بهینه سازی چند هدفه مکان یابی و تخصیص برای به حداکثر رساندن پوشش کل شبکه تعمیر و نگهداری، کاهش زمان و هزینه رفع خرابی توسعه می یابد. برای حل مدل از روش الگوریتم ژنتیک مرتب سازی نامغلوب استفاده شده است. داده های خرابی تجهیزات سیگنالینگ در ایستگاه های راه آهن مشهد-تهران به عنوان مطالعه موردی بررسی می شود و اهمیت ایستگاه ها و نقاط تقاضا محاسبه می گردد. مقایسه نتایج خروجی با وضعیت فعلی مراکز تعمیر در این مطالعه نشان می دهد مکان یابی جدید مراکز تعمیر و نحوه تخصیص ایستگاه ها، عدد پوشش ایستگاه های اولویت دار را بهبود می بخشد.کلید واژگان: مکان یابی، پوشش، سیگنالینگ، الویت بندی، راه آهن، الگوریتم ژنتیکThe location problems of repair centers in the railway network have been developed to quickly and cheaply solve the failure of signaling equipment. The signaling system in railway stations guarantees the safety and smooth running of passenger and freight trains. Failure of signaling equipment is inevitable, which leads to disruption of train movement and dissatisfaction in the customer community (passengers and goods owners). Hence, it is important to quickly fix equipment failure in priority stations. The signaling equipment of each station includes interlocking, track circuit, machine needle, signal light, and axle counter. This equipment has an average monthly failure frequency, average repair time, and different thresholds for fixing the failure. This study investigates the disturbance caused by the failure of signaling equipment with the importance of stations and the average frequency of equipment failure. Importance indices were extracted to prioritize the stations. The weighting of the indicators was done using the fuzzy hierarchical analysis method. Then, the stations were prioritized based on their importance using the TOPSIS multi-criteria decision-making method. In the following, a multi-objective optimization model of location and allocation is developed to maximize the coverage of the entire maintenance network and reduce the time and cost of troubleshooting. To solve the model, the method of genetic algorithm of non-dominant sorting is used. The data of signaling equipment failure in Mashhad-Tehran railway stations is analyzed as a case study and the importance of stations and demand points is calculated. Comparing the output results with the current status of the repair centers in this study shows that the new location of the repair centers and how the stations are allocated improves the coverage number of the priority stations.Keywords: Location, Coverage, Signaling, Railway, Prioritization, Genetic Algorithm
-
تعیین زمان توقف ورود در سیستم مترو یکی از مسائل مهم در بهینه سازی جدول زمان بندی قطارها است. یک جدول زمان بندی مناسب باعث می شود که قطارها و منابع به شکل موثرتری عمل کنند و در نتیجه زمان انتظار مسافران کاهش یابد. این مقاله یک مدل بهینه سازی جدول زمان بندی را برای کاهش زمان سفر مسافران پیشنهاد می دهد. در این مدل، حرکت قطار بین دو ایستگاه به سه مرحله تقسیم شده است: مرحله شتاب گیری، مرحله حرکت با سرعت ثابت و مرحله ترمزگیری که برای زمان حرکت در این سه مرحله از اعداد تصادفی استفاده می شود، زیرا قطارها همیشه در ایستگاه های شلوغ تاخیرهای تصادفی دارند. در ابتدا، ما یک مدل برنامه ریزی صحیح تصادفی با فاصله و زمان توقف فرموله می کنیم. سپس، رویکرد برنامه ریزی نامشخص مبتنی بر سناریو برای ساده سازی استفاده می شود. در نهایت، مثال های عددی برای سیستم متروی تهران انجام می شود. الگوریتم ژنتیک برای یافتن راه حل بهینه مدل استفاده می شود. نتایج نشان می دهد که این مدل می تواند زمان انتظار مسافران را در مقایسه با جدول زمان بندی فعلی کاهش دهد.
کلید واژگان: زمانبندی حرکت، سیستم متروی تهران، کاهش زمان انتظار، الگوریتم ژنتیکOne of the most significant aspects of train timetable optimization is determining the arrival dwell time in the subway system. A good timetable improves the efficiency of trains and resources, reducing passenger wait times. This study provides a timetable optimization model to reduce passenger journey time. In this model, train movement between two stations is divided into three phases: accelerating, coasting, and breaking, with random numbers used for running duration in each phase due to stochastic delays in crowded stations. First, we develop a stochastic integer programming model that includes headway and dwell time. The Scenario-Based Uncertain Programming Approach is then utilized to simplify. Finally, numerical examples are provided for Tehran's metro system. The model's optimal solution is determined via a genetic algorithm. The results demonstrate that the model can lower the passenger waiting time when compared to the current timetable.
Keywords: Subway System, Train Timetabling, Stochastic Optimization, Passenger Travel Time, Genetic Algorithm -
پژوهش حاضر به ارائه مدل سه سطحی با اطلاعات ناقص وغیر قطعی زنجیره تامین پرداخته است. اهداف مسئله شامل تعیین بهترین تصمیم هر یک از بازیکنان برای تعیین مقدار سفارش بهینه و کمبود برای تولید کننده و قیمت فروش هر بازیکن با توجه به کمبود، تخفیف و هزینه های نگهداری، خرید و بازاریابی برای دستیابی به حداکثر درآمد، حداقل هزینه ها و در مجموع آن، حداکثر سود ممکن برای کل بازیکنان شرکت کننده در زنجیره است. برای حل مدل از نرم افزار گمز و الگوریتم های فرا ابتکاری استفاده شده است . با توجه به در زمره پیچیدگی سخت بودن مسایل زنجیره تامین حلقه بسته، مسئله پیش رو نیز در زمان معقول برای ابعاد موجود در دنیای واقعی حل شدنی نیست. از این رو، برای حل آن از رویکرد فراابتکاری در قالب الگوریتم های ژنتیک و بهینه سازی ازدحام ذرات و ترکیب این دو الگوریتم استفاده شده است. نتایج نشان می دهد که که الگوریتم ترکیبی ژنتیک و ازدحام ذرات در مقایسه با الگوریتم های ژنتیک و ازدحام ذرات از عملکرد بهتری برخوردار بوده است.
کلید واژگان: زنجیره تامین، الگوریتم های فرا ابتکاری، الگوریتم ژنتیک، الگوریتم ازدحام ذراتThe present study presents a three-tier model with incomplete and uncertain information of supply chain needs, benefits and services. Objectives of the issue include determining the best decision to determine the optimal order amount and shortage for the manufacturer and the selling price of each player according to the shortage, discount and maintenance costs, purchase and marketing to achieve maximum revenue, minimum costs and The sum is the maximum possible profit for all the players participating in the chain. To solve the model, Gamz software and meta-heuristic algorithms have been used and finally, Given the complexity of the complexity of closed-loop supply chain problems, the problem ahead cannot be solved in a reasonable time for real-world dimensions. Therefore, to solve it, the meta-heuristic approach in the form of genetic algorithms and optimization of particle aggregation and the combination of these two algorithms have been used. The results show that the combined algorithm of genetics and particle swarming has a better situation compared to genetic and particle swarming algorithms.
Keywords: Supply Chain, Meta- Heuristic Algorithms, Genetic Algorithm, Particle Swarm Algorithm -
در این تحقیق، یک الگوریتم یادگیری تقویتی عمیق برای مسئله سیستم تولید سلولی با در نظر گرفتن هزینه های تاخیر و رد سفارشات پیشنهاد شده است. سفارشات با ویژگی های مختلف شامل درآمد، زمان انجام، موعد تحویل و هزینه تاخیر به صورت پویا و در زمان های مختلف وارد سیستم می شوند. با توجه به ظرفیت محدود سیستم، امکان پذیرش تمامی سفارشات وجود ندارد و برخی از آنها باید در زمان ورود رد شوند تا امکان انجام به موقع سایر سفارشات فراهم شود. یک مدل ریاضی با دو هدف بیشینه سازی سود و کمینه سازی تعداد سفارشات ردشده ارائه شده است و برای حل این مسئله، از یک الگوریتم یادگیری تقویتی عمیق استفاده شده است. الگوریتم پیشنهادی در دسته های مختلفی از مسائل نمونه ای و مسائل واقعی با الگوریتم های موجود در ادبیات مقایسه شده و کارایی آن به اثبات رسیده است. نتایج نشان دهنده برتری 36.3 درصدی در سود و 13.87 درصدی در تعداد سفارشات پذیرفته شده است. همچنین، با پذیرش 1 درصد سفارش بیشتر، میزان سود به طور متوسط 2.7 درصد کاهش می یابد.
کلید واژگان: یادگیری تقویتی عمیق، سیستم تولیدی سلولی، پذیرش و زمان بندی سفارشات، الگوریتم ژنتیکIn this research, a deep reinforcement learning algorithm is proposed for the cellular manufacturing system problem considering the costs of delay and rejection of orders. Orders with different characteristics including revenue, lead time, delivery date, and delay cost are dynamically entered into the system at different times. Due to the limited capacity of the system, it is not possible to accept all orders and some of them must be rejected at the time of entry to enable timely execution of other orders. A mathematical model with two objectives of maximizing profit and minimizing the number of rejected orders is presented and a deep reinforcement learning algorithm is used to solve this problem. The proposed algorithm is compared with the algorithms available in the literature in different categories of example problems and real problems and its efficiency is proven. The results show a 36.3% advantage in profit and 13.87% in the number of accepted orders. Also, by accepting 1% more orders, the profit decreases by 2.7% on average
Keywords: Deep Reinforcement Learning, Cellular Manufacturing System, Order Acceptance, Scheduling, Genetic Algorithm -
هدف
این پژوهش با هدف توسعه یک مدل ریاضی برای زمان بندی تولید کارگاهی انعطاف پذیر انجام شده است. تمرکز اصلی بر بهینه سازی سه
هدفزمان تکمیل سفارش ها، بار کاری حداکثری ماشین ها و مجموع بار کاری است. هدف نهایی افزایش بهره وری و انعطاف پذیری در سیستم های تولیدی است.
روش شناسی پژوهشاز دو الگوریتم فرا ابتکاری NSGA-II و MOGWO برای حل مدل استفاده شده است. ابتدا مدل در مقیاس کوچک اعتبارسنجی شد و سپس در ابعاد بزرگ تر تحلیل حساسیت انجام گرفت. مقایسه عملکرد الگوریتم ها با شاخص های دقت و کیفیت راه حل ها صورت گرفت.
یافته هانتایج نشان داد MOGWO در مسایل متوسط عملکرد بهتری دارد، ولی در مسایل بزرگ تفاوت معناداری با NSGA-II ندارد. بیشترین حساسیت اهداف نسبت به هزینه ساخت و نگهداری مشاهده شد. همچنین الگوی تخصیص منابع و ترتیب بهینه فعالیت ها استخراج گردید.
اصالت/ارزش افزوده علمیاصالت این پژوهش در توسعه و کاربرد یک مدل ریاضی ترکیبی برای زمان بندی سیستم های تولید انعطاف پذیر با چندین هدف متضاد و در نظر گرفتن محدودیت های واقعی از جمله هزینه ها و منابع تولیدی است. همچنین استفاده هم زمان از دو الگوریتم NSGA-II و MOGW و مقایسه دقیق عملکرد آن ها در ابعاد مختلف، نوآوری دیگری از این تحقیق محسوب می شود. ارایه یک الگوی عملیاتی برای توالی فعالیت ها نیز به کاربردی تر شدن نتایج پژوهش در محیط های صنعتی کمک می کند.
کلید واژگان: تولید انعطاف پذیر، الگوریتم گرگ خاکستری، الگوریتم ژنتیک، بهینه سازیPurposeThis study aims to develop a mathematical model for flexible job shop scheduling. The main focus is on optimizing three
objectivesthe makespan, the maximum machine workload, and the total workload. The ultimate goal is to enhance productivity and flexibility in manufacturing systems.
MethodologyTwo metaheuristic algorithms, NSGA-II and MOGWO, were used to solve the model. The model was first validated on a small scale, and then sensitivity analysis was conducted on larger instances. The performance of the algorithms was compared based on accuracy and solution quality metrics.
FindingsResults indicated that MOGWO performs better in medium-sized problems, while in large-scale cases, the difference between the two algorithms is not significant. The highest sensitivity among the objectives was observed with respect to production and maintenance costs. Additionally, a resource allocation pattern and optimal sequence of operations were derived.
Originality/ValueThe originality of this research lies in developing and applying a multi-objective mathematical model for flexible job shop scheduling, considering real-world constraints such as costs and resource limitations. The simultaneous use and detailed comparison of NSGA-II and MOGWO across different problem sizes is another contribution. Furthermore, the proposed operational pattern improves the applicability of the results in industrial environments.
Keywords: Flexible Manufacturing, Gray Wolf Algorithm, Genetic Algorithm, Optimization -
Portfolio selection has been recognized as one of the most significant and challenging problems in financial engineering since Markowitz’s pioneering work on the mean-variance model. This problem centers on the optimal allocation of wealth across a set of assets to maximize returns while minimizing investment risk. While the basic Markowitz mean-variance framework is theoretically elegant and foundational, it has faced criticism from investment practitioners due to its reliance on unrealistic assumptions that limit its practical applicability. Specifically, the traditional model assumes perfect market conditions and neglects real-world constraints, such as the need to limit the number of assets in a portfolio (cardinality), which can significantly reduce its practical applicability. To address these limitations, this paper extends the mean-variance portfolio selection model by incorporating cardinality and floor-ceiling (quantity) constraints. The cardinality constraint ensures that the portfolio includes a specified number of assets, while the floor-ceiling constraint regulates the allocation to each asset, restricting it within predefined bounds. These added constraints transform the classical quadratic optimization problem into a mixed-integer quadratic problem, which necessitates the use of approximation algorithms such as metaheuristic algorithms for efficient and feasible solutions. Although numerous metaheuristic algorithms have been employed to tackle this problem, genetic algorithms have gained prominence due to their balance between solution quality and computational efficiency. However, the standard genetic algorithm is not without its shortcomings, particularly when handling the complexity of constrained portfolio optimization. To overcome these limitations, we propose a novel crossover operator designed to enhance the performance of the genetic algorithm.Keywords: Portfolio Selection Problem, Markowitz' S Mean-Variance Framework, Cardinality Constraint, Genetic Algorithm, Crossover Operator
-
سیستم دیوار برشی ورق فولادی از جمله سیستم های مناسب و کارآمد باربر جانبی است که با وجود مزایای رفتاری متعدد، روش های طراحی فعلی آن اغلب محافظه کارانه بوده و چالش های اقتصادی ایجاد می کنند. بنابراین، هدف اصلی این مطالعه شناسایی سازه هایی است که نه تنها از نظر ایمنی کارآمد باشند، بلکه از جنبه اقتصادی نیز مقرون به صرفه باشند. برای دستیابی به این سازه های مطلوب، از الگوریتم بهینه یابی ژنتیک استفاده می شود. در ابتدا با استفاده از نرم افزار OpenSees مدل عددی مناسبی ایجاد و صحت سنجی می گردد. در گام بعد، این مدل عددی به کد بهینه یابی توسعه یافته در MATLAB متصل می شود. این کد به طور مکرر با کنترل ضوابط طراحی، سطح مقطع ایده آلی را برای سازه هایی با تعداد طبقات 4، 8، 12 ایجاد می کند و سازه بهینه معرفی می شود. سپس مدل های بهینه به کمک تحلیل پوش آور از نظر رفتاری با مدل های طراحی شده به روش سعی و خطای آیین نامه ای مقایسه می شوند. نتایج نشان می دهد که بهینه سازی منجر به کاهش وزن و بهبود عملکرد سازه ها شده و محافظه کاری در فرایند طراحی را کاهش می دهد.
کلید واژگان: دیوار برشی، الگوریتم فراابتکاری، الگوریتم ژنتیک، طراحی بهینه، ارزیابی عملکردیThe steel plate shear wall system is one of the most effective lateral load-resisting systems, offering significant behavioral advantages. However, existing design methods for this system are often overly conservative, leading to economic inefficiencies. This study aims to develop structural designs that ensure both effective safety and cost-efficiency. To achieve this, a genetic optimization algorithm is utilized. Initially, a numerical model is developed and validated using the OpenSees software. This model is then integrated with an optimization code implemented in MATLAB, which iteratively adjusts design parameters to determine optimal cross-sectional areas for 4-, 8-, and 12-story structures. These optimized designs are subsequently compared to conventionally designed models created through a trial-and-error approach. The findings demonstrate that optimization reduces structural weight, enhances performance, and mitigates the conservatism inherent in traditional design methods.
Keywords: Shear Wall, Metaheuristic Algorithm, Genetic Algorithm, Optimal Design, Performance Evaluation -
International Journal of Research in Industrial Engineering, Volume:14 Issue: 1, Winter 2025, PP 1 -20Nowadays, one of the major concerns of investors is choosing a realistic stock portfolio and making proper decisions according to an individual's utility level. It is essential to consider two conflicting goals of return and risk for profitability; as a result, balancing the above goals has been identified as an investment concern. This paper modifies and optimizes a multi-objective and multi-period stock portfolio considering cone constraints and uncertain and stochastic discrete decisions. Non-dominated Sorting Genetic Algorithm-II (NSGA-II) was used to solve the model due to the issue's complexity. Two objective functions in the model could be explained by maximizing expected returns and minimizing investment risk. The Pareto chart of the problem was drawn, which allows investors to make decisions based on various levels of risk. Another result obtained in this study is calculating the percentage of optimal amounts assigned to each asset, providing a base for investors to avert investing in unsuitable assets and incurring losses. Finally, a sensitivity analysis of essential parameters was performed, which is critical in this issue. According to the results, increasing the number of problem constraints provides a base for the model reaction, and the optimal percentage allocated to each asset varies. Therefore, this prioritizes restrictions in different situations and according to the investors' choice.Keywords: Genetic Algorithm, Optimization, Stock Portfolio, Cone Constraints, Multi-Objective Modeling, Discrete Decisions
-
در این پژوهش یک طراحی بهنیه برای پوشش های جاذب صوت زیرآبی ارایه شده است. به دلیل زمان و هزینه ی محاسباتی بسیار زیاد فرآیند بهنیه سازی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک با استفاده از حل گر المان محدود، هسته ی بهینه سازی بر اساس ترکیب الگوریتم ژنتیک و مدل جایگزین بر پایه ی شبکه های عصبی مصنوعی، در نظر گرفته شد. آموزش شبکه عصبی مبتنی بر حل گر المان محدود قرار داده شد و در گام بعدی صحت پاسخ های مدل جایگزین ارزیابی گردید. سپس فرآیند بهنیه سازی با استفاده از این مدل، انجام پذیرفت و نتایج حاصل نشان داد که در حوزه فرکانس پایین (زیر 10 کیلوهرتز)، حفره ی بهینه، مخروطی و با راسی نزدیک به سطح ورود موج به پوشش، بدست خواهد آمد. اما برای کل بازه ی فرکانسی، شکل حفره ی بهینه، مخروطی اما در جهت عکس حالت فرکانس پایین است. بنابراین انتخاب بازه مطلوب فرکانس در پروسه طراحی و بهینه سازی بسیار اهمیت دارد. همچنین پاسخ بهینه، به صورت مشخص دارای عملکرد بهتری نسبت به پوشش های به صورت تصادفی آزموده شده ی دیگر بود. علاوه بر این با افزایش تعداد متغیرهای بهینه سازی، پاسخ بهینه قطعا تغییر کرده و اما پیچیدگی مسئله نیز به شدت افزایش خواهد یافت.
کلید واژگان: بهینه سازی، مدل جایگزین، الگوریتم ژنتیک، جاذب صوت، شبکه عصبی مصنوعیThis research introduces the optimal design for underwater sound-absorbing linings. To address the time and computational cost of the optimization process, a combined approach of the genetic algorithm and a surrogate model using artificial neural networks was implemented. The results conclusively demonstrate that the best cavity shape for the low-frequency domain is conical with an apex near the surface of the entering wave. In contrast, a conical shape in the opposite direction of the low-frequency case is optimal for the entire frequency range. Selecting the best frequency range is crucial for the design and optimization process. The optimal response significantly outperformed other randomly established linings, validating the chosen approach. Additionally, increasing the number of optimization variables will undoubtedly alter the optimal solution, albeit with a considerable increase in problem complexity.
Keywords: Optimization, Surrogate Model, Genetic Algorithm, Sound Absorbing, Artificial Neural Network -
This paper presents the design and control of a quadruped robot. One of the primary challenges in building quadruped robots is the need for high torque density actuators and an efficient control algorithm. To address these challenges, this work focuses on optimizing the transmission torque ratio of the 4-bar linkage used in the robot's legs, using a genetic algorithm. The optimization is achieved by deriving the kinematic equations of the robot’s legs and introducing a novel objective function tailored to the robot’s application. To evaluate the impact of the optimization, the full dynamics of the robot are derived and validated through variations in total mechanical energy. A kinematics-based controller, suitable for real-time applications, is proposed, and its performance is tested in various scenarios to assess its effectiveness. The controller is applied to robots with two different linkage lengths, one optimized for maximum and the other for minimum torque requirements. The results show that the optimization reduces the required torque by nearly 42% when comparing the maximum to the minimum case.
Keywords: Quadruped, Genetic Algorithm, Dynamics-Independent Control, Trotting Gait
- نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شدهاند.
- کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شدهاست. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
- در صورتی که میخواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.