به جمع مشترکان مگیران بپیوندید!

تنها با پرداخت 70 هزارتومان حق اشتراک سالانه به متن مقالات دسترسی داشته باشید و 100 مقاله را بدون هزینه دیگری دریافت کنید.

برای پرداخت حق اشتراک اگر عضو هستید وارد شوید در غیر این صورت حساب کاربری جدید ایجاد کنید

عضویت
جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه

cable driven parallel robots

در نشریات گروه مکانیک
تکرار جستجوی کلیدواژه cable driven parallel robots در نشریات گروه فنی و مهندسی
تکرار جستجوی کلیدواژه cable driven parallel robots در مقالات مجلات علمی
  • علی افلاکیان، نیما کرباسی زاده، مهدی طالع ماسوله*، احمد کلهر
    در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا ت های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می شود. ازآنجایی که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تاثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه سازی زمانبر بوده و برای کاربردهای عملی مناسب نیست. لذا در این مقاله در راستای حل سینماتیک مستقیم ربات های کابلی نامقید یک مدل شبیه سازی با قابلیت در نظر گرفتن دینامیک ربات های نامقید و کابل ها، جهت حل شبه استاتیکی حرکت ربات در فضای کاری موردنظر و همچنین در نظر گرفتن اثر نیروی های خارجی روی حرکت آن، طراحی شد. به منظور نشان دادن یکتا و کمینه کلی بودن جواب بدست آمده، تحلیل فضای کاری صورت گرفته است. سپس به کمک شبکه عصبی لولیمات روی داده های جمع آوری شده از محیط شبیه سازی یک ربات 4 کابلی فضایی، موقعیت ربات به ازای طول کابل های مختلف بدست آمد. به کمک این روش الگوریتم کنترلی طراحی و در محیط شبیه سازی متلب پیاده سازی شد. در پایان روش ارائه شده به صورت عملی پیاده سازی شده و نتایج به دست آمده حاکی از صحت عملکرد آن است.
    کلید واژگان: ربات کابلی، ربات نامقید، سینماتیک مستقیم، شبکه عصبی، کنترل سینماتیکی
    Ali Aflakiyan, Nima Karbasizadeh, Mahdi Tale Masouleh *, Ahmad Kalhor
    In this paper, a method is proposed which allows computing the position of the end-effector base on neural networks approach by considering external forces applied to the end-effector. As in under-constrained robots kinematics and statics are intrinsically coupled together, and they simultaneously should be considered, the forward kinematic problem of the robot converts to an optimization problem. Solving the optimization problem is time consuming and not suitable for practical purposes. So, in order to solve the forward kinematics problem a SimMechanics model base on the robots geometry and dynamic designed and presented. By means of this method, the forward kinematic problem is solved offline and used online. Moreover, an analysis of workspace is performed which reveals that the solution of the forward kinematic problem of the under-constrained cable robots can be calculated uniquely. By means of neural network method A position control is performed and the proposed method is validated. The comparison of operated and desired path is shown for a helical trajectory. Maximum error in the assumed workspace is 0.4 percent. Finally the proposed method was implemented experimentally and the results confirm the efficiency of the foregoing method.
    Keywords: Cable Driven Parallel Robots, Under-Constrained Robots, Forward Kinematics, neural networks, Kinematic Control
نکته
  • نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شده‌اند.
  • کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شده‌است. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
  • در صورتی که می‌خواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.
درخواست پشتیبانی - گزارش اشکال