جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه

constrained estimation

در نشریات گروه مکانیک

تکرار جستجوی کلیدواژه constrained estimation در نشریات گروه فنی و مهندسی

تکرار جستجوی کلیدواژه constrained estimation در مقالات مجلات علمی

انتخاب همه

طراحی و پیاده سازی الگوریتم تخمین مقید تطبیقی برای سامانه ارزان قیمت SINS/GNSS در محیط های شهری

سعیدخان کلانتری، صدرا رفعت نیا، حسن محمدخانی*، محسن حاجی زاده

مجله مهندسی مکانیک امیرکبیر، سال پنجاه و دوم شماره 5 (امرداد 1399)، صص 161 -170

در سامانه های ناوبری اینرسی متصل به بدنه، به دلیل وجود عدم قطعیت های ناشی از نویز، بایاس و دریفت حسگرهای اینرسی ارزان قیمت، خطای موقعیت یابی در مدت زمان کوتاه، افزایش چشمگیری پیدا می کند. بنابراین ترکیب آن با یک سامانه کمکی مانند سامانه موقعیت یاب جهانی به منظور کاهش خطای سامانه ناوبری اینرسی توسط یک الگوریتم تخمین زن مناسب پیشنهاد می شود. اما در مناطق شهری به دلیل نزدیکی به درختان و ساختمان های بزرگ امکان قطعی سیگنال سامانه موقعیت یاب جهانی وجود دارد. در همین راستا به منظور ارایه داده های قابل اطمینان در مواقع قطعی سیگنال سامانه موقعیت یاب جهانی، در این مقاله به ارایه الگوریتم تخمین مقید تطبیقی برای سامانه ترکیبی ناوبری اینرسی- موقعیت یاب جهانی پرداخته می شود. در این تخمین زن، ابتدا قیودی مناسب با استفاده از فرضیاتی در مورد سرعت های خودرو در مختصات بدنه و همچنین قیود ارتفاع براساس داده های فشارسنج تعریف شده و سپس به ارایه الگوریتم تخمین مقید براساس قیود تعریفی پرداخته می شود. همچنین به منظور کاهش خطای تخمین از منطق فازی نوع 2 برای تنظیم پارامترهای تخمین زن متناسب با مانور خودرو استفاده می شود. به منظور پیاده سازی و مقایسه الگوریتم ارایه شده و صحه گذاری آن از تست خودرو استفاده می شود. نتایج حاصل از تست نشان می دهد که با استفاده از الگوریتم طراحی شده، دقت تخمین متغیرهای حالت ناوبری اینرسی نسبت به حالت نامقید به میزان قابل توجهی افزایش خواهد یافت.

کلید واژگان: سامانه ناوبری اینرسی متصل به بدنه، سامانه موقعیت یاب جهانی، تخمین مقید، منطق فازی نوع 2، قطعی سیگنال

چکیده مشاهده متن مقاله پژوهشی/اصیل زبان: فارسی

Design and Implementation a Constrained Adaptive Estimation Algorithm for Low-cost SINS/GNSS in Urban Area

SaeedKhan kalantary, Sadra Rafatnia, Hasan Mohammadkhani *, Mohsen Hajizadeh

Amirkabir Journal Mechanical Engineering, Volume:52 Issue: 5, 2020, PP 161 -170

Due to stochastic noises, modeling uncertainties and nonlinearities in low-cost inertial measurement units (IMUs), the positioning error of Strap-down Inertial Navigation Systems (SINS) are increased exponentially. So, SINS is integrated with aiding navigation systems like a Global Navigation Satellite System (GNSS) by using an estimation algorithm to obtain an acceptable positioning accuracy. In urban area the GNSS signal may be obstructed because of tall trees and buildings. Therefore, in the paper a novel constrained adaptive integration algorithm is developed for integration the SINS/GNSS. In this algorithm, the velocities constraints in body frame in addition to altitude constraints based on a barometer data are firstly developed, and then a constrained estimation algorithm is designed based on the proposed constraints. In addition a fuzzy type 2 algorithm is used to calculate the estimator parameters based on vehicle maneuvers. The real vehicular tests are used for implantation and validation of the proposed algorithm. The experimental results indicate that, the proposed adaptive constrained estimation algorithm enhanced the estimation accuracy of the SINS steady states.

Keywords: Strap-down Inertial Navigation system (SINS), Global Navigation Satellite System (GNSS), Constrained Estimation, Fuzzy-Type II, Signal Outage

Abstract View Paper Research/Original Article Original: Persian

نکته

نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شده‌اند.
کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شده‌است. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
در صورتی که می‌خواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.

به جمع مشترکان مگیران بپیوندید!

constrained estimation