به جمع مشترکان مگیران بپیوندید!

تنها با پرداخت 70 هزارتومان حق اشتراک سالانه به متن مقالات دسترسی داشته باشید و 100 مقاله را بدون هزینه دیگری دریافت کنید.

برای پرداخت حق اشتراک اگر عضو هستید وارد شوید در غیر این صورت حساب کاربری جدید ایجاد کنید

عضویت
جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه

constraint elimination method

در نشریات گروه مکانیک
تکرار جستجوی کلیدواژه constraint elimination method در نشریات گروه فنی و مهندسی
تکرار جستجوی کلیدواژه constraint elimination method در مقالات مجلات علمی
  • Mahdi Khorram*, S. Ali A. Moosavian

    Quadruped robots have unique capabilities for motion over uneven natural environments. This article presents a stable gait for a quadruped robot in such motions and discusses the inverse-dynamics control scheme to follow the planned gait. First, an explicit dynamics model will be developed using a novel constraint elimination method for an 18-DOF quadruped robot. Thereafter, an inverse-dynamics control will be introduced using this model. Next, a dynamically stable condition under sufficient friction assumption for the motion of the robot on uneven terrains will be obtained. Satisfaction of this condition assures that the robot does not tip over all the support polygon edges. Based on this stability condition, a constrained optimization problem is defined to compute a stable and smooth center of gravity (COG) path. The main feature of the COG path is that the height of the robot can be adjusted to follow the terrain. Then, a path generation algorithm for tip of the swing legs will be developed. This smooth path is planned so that any collision with the environment is avoided. Finally, the effectiveness of the proposed method will be verified.

    Keywords: constraint elimination method, dynamics modeling, dynamic stability, inverse-dynamicscontrol, quadruped robot, uneven terrains
نکته
  • نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شده‌اند.
  • کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شده‌است. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
  • در صورتی که می‌خواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.
درخواست پشتیبانی - گزارش اشکال