data fusion algorithms

تعیین یا تخمین وضعیت، یکی از ارکان سیستم کنترل وضعیت می باشد. حسگرها ابزار اصلی تعیین وضعیت سیستم می باشند اما به دلیل وجود نویزها و اغتشاشات مختلف موثر بر حسگرهای وضعیت، بایستی از روش های فیلتر کردن مناسب استفاده نمود. کاهش هزینه و وزن در سامانه های پروازی بسیار حائز اهمیت بوده است، به همین جهت استفاده از حسگرهای میکرو الکترومکانیکی باوجود مصرف انرژی، وزن و قیمت پایین، موردتوجه بسیاری قرارگرفته است. اما نویزپذیری از ایرادهای حسگرهای میکرو الکترومکانیکی می باشد که با ترکیب داده حسگرهای مختلف با استفاده از الگوریتم های فیلتر مناسب، می توان داده ها را به حد قابل قبولی بهبود بخشید. در این پژوهش، الگوریتم فیلتر مکمل با جدول بهره بر روی حسگر ارزان قیمت و در شرایط آزمایشگاهی و بر پایه سکوی تست طراحی و ساخته شده با دینامیک و نویز شدید پیاده سازی شده و با داده های فیلتر کالمن و مرجع ثابت مقایسه شده است. درنهایت از طریق تست های آزمایشگاهی مشهود است که الگوریتم پیشنهادی با اعمال نویزهای مکانیکی در حالت ایستا و همچنین حرکت نوسانی در نظر گرفته شده، دقیق تر از فیلتر کالمن عمل می کند. به صورتی که می توان نتیجه گرفت، در شرایط مفروض، الگوریتم پیشنهادی داده بسیار دقیق تر و قابل اتکاتری نسبت به فیلتر کالمن ارائه می دهد.