جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه
تکرار جستجوی کلیدواژه driven parallel robots در نشریات گروه فنی و مهندسی
driven parallel robots
در نشریات گروه مکانیک
تکرار جستجوی کلیدواژه driven parallel robots در مقالات مجلات علمی
-
در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات های موازی کابلی صفحه ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه ای در محیط شبیه سازی مکانیکی متلب صحه گذاری شده اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل ها نیز در مسیریابی بهینه دخیل شده اند. شایان ذکر است که این روش برای اولین بار در ربات های کابلی مورد استفاده قرار گرفته است. با توجه به پیچیدگی حل مساله مسیر یابی عاری از برخورد ربات های کابلی، موانع به صورت دینامیکی و تصادفی در محیط در نظر گرفته شده اند. در همین راستا، قید کششی بودن کابل ها به عنوان یکی از مهمترین چالش های کنترل ربات های کابلی مورد بررسی قرار گرفته و جهت تحقق این قید و همچنین محدود بودن کشش کابل ها درون فضای کاری مورد نظر از تابع بهینه سازی موجود در برنامه متلب استفاده شده است. در نهایت کنترل یک نمونه ربات کابلی صفحه ای مقید چهار کابلی، به روش گشتاور محاسبه شده به منظور طی کردن مسیر به دست آمده از میدان پتانسیل انجام شده است. روش کار توضیح داده شده و نتایج به دست آمده حاکی از موثر بودن این روش است.کلید واژگان: ربات موازی کابلی، میدان پتانسیل مجازی، روش گشتاور محاسبه شده، سینماتیک و دینامیک ربات کابلی، موانع تصادفیIn this paper, kinematic and dynamic model of planar cable-driven parallel robots are introduced in general form which are verified for a constrained cable-driven parallel robot in Sim-mechanics. Path planning based on artificial potential field approach is considered to prevent collision between dynamic obstacle, end-effector and cables in order to achieve collision-free path. As well as to reduce energy consumption, cable tension constraints have been involved in optimization of path planning. This method is proposed to control a cable robot. Therefore, obstacles are distributed randomly in order to have a complex environment. By this way, cable tension constraint is studied as one of the most crucial challenges for cable driven robots. Moreover, Fmincon function of Matlab is applied in order to take into account the required constraints and maintain the limits for cables tension. The latter leads to solve the redundancy resolution which is a definite asset in controlling a cable-driven parallel robot. Finally, a four-cables driven parallel robot is controlled by using the so-called computed torque method for tracking the desired and optimized path. The method is explained and obtained results indicate the efficiency of the proposed approach.Keywords: Cable, driven parallel robots, Artificial potential fields, Computed torque method control, Kinematic, dynamic of cable robot, Random obstacles
-
در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است. به عنوان دومین نوآوری، برای گرفتن بازخورد از مکان عملگر نهایی، روش پردازش تصویر با سرعت بالا مورد استفاده واقع شده است، استفاده از پردازش تصویر در مقایسه با سایر روش های گرفتن بازخورد مکان بسیار سریعتر است و اغتشاشات کمتر بر آن تاثیر می گذارند. نحوه پیاده سازی فر آیند پردازش تصویر برای ربات موازی کابلی به صورت کامل در مقاله ارایه گردیده است. نوآوری سوم مقاله نیز به کارگیری دو روش کنترلی کلاسیک و مدرن برای مقایسه و همچنین به دست آوردن مناسب ترین کنترلر است. کنترلر جانمایی قطب به عنوان یک کنترلر کلاسیک پیاده سازی شده است، که نتایج خوبی را ارائه می دهد هرچند در موردی نامعینی های سیستم دچار مشکل می گردد. بنابراین به عنوان جایگزین این کنترلر برای تخمین نامعینی ها، کنترلر بر اساس مود لغزشی پیاده سازی می گردد. این کنترلر هرچند دچار پدیده نوسانات در مبدا می شود، اما بازدهی بسیار عالی در پیاده سازی و تعقیب مسیر دلخواه دارد. موفقیت این دو کنترلر بیانگر تطبیق مدل پیشنهادی با ربات موازی کابلی بوده و همچنین هرکدام از آن ها به عنوان روشی برای کنترل ربات پیشنهاد می گردند.
کلید واژگان: ربات موازی کابلی صفحه ای، سینماتیک، کنترل بر مبنای پردازش تصویر، کنترلThis paper presents implementation of position control for planar cable-driven parallel robots using Visual servoing. The main contribution of this paper contains three objectives. First, a method is used toward kinematic modeling of the robot using four-bar linkage kinematic concept, which could be used in online control approaches for real-time purposes due to decreasing of the unknown parameters and computation time. In order to track the position of End-Effector, an online image processing procedure is developed and implemented. Finally, as the third contribution, two different controllers in classic and modern approaches are applied in order to validate the model with plant and obtain the most promising controller. As classic controller, pole placement approach is suggested and results demonstrate weaknesses in modeling the uncertainties although they represent acceptable performance. Due to the latter incapability, sliding mode controller is utilized and experimental tests represent effectiveness of this method. Result of the latter procedure is an inimitable operation on the desired task however, it suffers from chattering effect. Moreover, results of these controllers confirm accommodation between the model and robot. The whole procedure imposed, could be applied for any kind of cable-driven parallel robot.Keywords: Cable, driven Parallel Robots, Kinematic, Visual servoing, Control
نکته
- نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شدهاند.
- کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شدهاست. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
- در صورتی که میخواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.