جستجوی مقالات مرتبط با کلیدواژه
تکرار جستجوی کلیدواژه dynamic equations of errors در نشریات گروه فنی و مهندسی
dynamic equations of errors
در نشریات گروه مکانیک
تکرار جستجوی کلیدواژه dynamic equations of errors در مقالات مجلات علمی
-
علاقه در بکارگیری ربات های پرنده بویژه ربات پرنده چهارپره در دهه های اخیر به شدت رو به افزایش است. از آنجایی که ربات پرنده چهارپره قادر به برخاست و نشست عمودی می باشد، به طور گسترده در هر ماموریتی که حضور انسان در آنجا خطرناک است یا زمان حائز اهمیت است مورد استفاده قرار می گیرد. این پژوهش در ارتباط با طراحی یک کنترلر ردیاب برای ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطب های معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم می باشد. برای این منظور، پس از مدل سازی دینامیکی ربات پرنده ی چهارپره توسط رابطه ی نیوتن- اویلر، فرم فضای حالت معادلات نهایی سیستم و همچنین سیگنال های کنترل استخراج می گردد. از آنجایی که خروجی باید قادر باشد خروجی مرجع هموار خود را به صورت مجانبی ردیابی کند، استراتژی پیشنهادی در این پژوهش انتقال معادلات حالت سیستم به فضای ورودی- خروجی می باشد. لذا در ابتدا کنترل پذیری خروجی سیستم و سپس تحقق دیفومورفیزم بین دو فضای حالت اصلی و فضای تبدیل یافته بررسی می گردد. سپس با فرض عدم وجود جمله نامعینی و حضور آنها، یک طراحی جایابی قطب پیشنهاد می گردد.کلید واژگان: ربات پرنده چهارپره، تحقق دیفومورفیزم، روش جایابی قطب، معادلات دینامیکی خطاA Tracking Control of a Quadrotor via Pole Placement Technique based on Presence of a DiffeomorphismInterest in applying flying robots especially quadcopters for civil purposes has dramatically grown in the last decade. In fact, since quadcopters are capable of vertical takeoff and landing (VTOL), they can be widely employed for nearly any aerial task where a human presence is hazardous or response time is critical. This paper is concerned with a tracking control design of a quadrotor via Pole Placement Technique based on presence of a diffeomorphism. To this end, after dynamic modeling of the flying robot using Newton-Euler equations, the state space form of the acquired final model as well as the signal controls are presented. Since the main objective of this work is to track the smooth reference signals, the differential equations described the dynamics of the system, based on our proposed approach, should be transformed from the state space into input-output space. So, the output controllability of the system, as well as the presence of a diffeomorphism between two state spaces are considered, respectively. Finally, a tracking control design via Pole Placement Technique, in the presence and absence of uncertainty, is proposed.Keywords: Quadrotor, Diffeomorphism, Pole Placement Technique, Dynamic Equations of Errors
نکته
- نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شدهاند.
- کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شدهاست. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
- در صورتی که میخواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.