fuzzy controller
در نشریات گروه پزشکی-
زمینه و هدف
مدیریت پسماند همواره یکی از چالش های مهم در شهرداری ها است. در کنار چرخه عملکرد شهرداری ها (چرخه رسمی)، ذی نفعان و بازیگران دیگری به طور غیررسمی در مدیریت پسماند شهری نقش دارند. عمده تفکیک پسماندهای باارزش به عهده ی این افراد است. این مطالعه، مدیریت پسماند شهر کرمان را با محوریت چرخه های رسمی و غیررسمی جمع آوری مواد بازیافتی و استفاده از مجوزهای مالی و نظارت شهرداری برای ساماندهی آن ها ارائه می دهد.
مواد و روش هادر این مطالعه ابتدا مدل نمودار چرخه مدیریت پسماند شهر کرمان با محوریت چرخه های رسمی و غیررسمی جمع آوری مواد بازیافتی معرفی شده است. در ادامه، مدل شبیه سازی شده در نرم افزار متلب به همراه یک سیستم کنترلر فازی برای تعیین قیمت خرید مواد بازیافتی توسط شهرداری به منظور رقابت با چرخه غیررسمی ارائه شده است.
یافته هانتایج مدل، شامل تعداد افراد جذب شده توسط شبکه رسمی، درآمد شهرداری از خریدوفروش مواد بازیافتی و همچنین فروش مجوزها برای سناریوی قیمت مجوز معادل ده میلیون ریال بررسی شد. طبق نتایج، وجود ابزار مجوز فعالیت تاثیر بسیار زیادی بر سهم شهرداری در توان جذب مشارکت جمع آوری کنندگان غیررسمی در سطح شهر دارد.
نتیجه گیریبه دلیل جلوگیری از اعتراضات و عدم استقبال از طرح، پیشنهاد می شود در شروع اجرای طرح، قیمت مجوز پایین تر باشد و شدت نظارت تا حد امکان افزایش می یابد تا جمع آوری کنندگان ملزم به دریافت مجوز فعالیت شوند. صدور مجوز فعالیت می تواند علاوه بر افزایش سود مالی شهرداری، اثرات مثبت اجتماعی و زیست محیطی به همراه داشته و نظارت بر روند فعالیت افراد را بهبود بخشد.
کلید واژگان: مدیریت پسماند، دیاگرام چرخه علی و معلولی، مجوز مالی، کنترلگر فازی، نرم افزار متلبBackground and ObjectiveWaste management has always been a significant challenge for municipalities. Alongside the formal operational cycle of municipalities, other stakeholders and actors also play an informal role in urban waste management. The majority of the segregation of valuable waste is carried out by these individuals. This study presents the waste management of the city of Kerman, focusing on both formal and informal recycling collection cycles and utilizing financial permits and municipal oversight to regulate these activities.
Materials and MethodsIn this study, the waste management cycle model of the city of Kerman is initially introduced, emphasizing the formal and informal recycling collection cycles. Subsequently, a simulated model in MATLAB software is presented, along with a fuzzy controller system for determining the purchase price of recyclable materials by the municipality to compete with the informal cycle.
FindingsThe model's results, including the number of individuals attracted by the formal network, the municipality's revenue from the purchase and sale of recyclables, and the sale of permits for a scenario with a permit price equivalent to ten million Rials, were examined. According to the results, the existence of an activity permit tool significantly impacts the municipality's share in attracting the participation of informal collectors throughout the city.
ConclusionTo prevent protests and a lack of support for the plan, it is recommended that the permit price be lower at the initial implementation stage, and the intensity of oversight be increased as much as possible to ensure collectors are required to obtain an activity permit. Issuing activity permits can not only enhance the financial benefits for the municipality but also have positive social and environmental effects, improving the supervision of individuals' activities.
Keywords: Waste Management, Causal Loop Diagram, Financial License, Fuzzy Controller, MATLAB -
Stimulation of spinal sensorimotor circuits can improve motor control in animal models and humans with spinal cord injury (SCI). More recent evidence suggests that the stimulation increases the level of excitability in the spinal circuits, activates central pattern generators, and it is also able to recruit distinctive afferent pathways connected to specific sensorimotor circuits. In addition, the stimulation generates well‑defined responses in leg muscles after each pulse. The problem is that in most of the neuromodulation devices, electrical stimulation parameters are regulated manually and stay constant during movement. Such a technique is likely suboptimal to intercede maximum therapeutic effects in patients. Therefore, in this article, a fuzzy controller has been designed to control limb kinematics during locomotion using the afferent control in a neuromechanical model without supraspinal drive simulating post‑SCI situation. The proposed controller automatically tunes the weights of group Ia afferent inputs of the spinal cord to reset the phase appropriately during the reaction to an external perturbation. The kinematic motion data and weights of group Ia afferent inputs were the input and output of the controller, respectively. Simulation results showed the acceptable performance of the controller to establish adaptive locomotion against the perturbing forces based on the phase resetting of the walking rhythm.Keywords: Afferent control, central pattern generator, fuzzy controller, movement stabilizing, spinal cord injury
-
مقدمهبا توجه به اهمیت فشارخون بالا، کنترل و ثابت نگه داشتن سطح فشارخون در حالت نرمال بسیار حائز اهمیت است. هدف از این پژوهش، طراحی سیستم برای کنترل و تنظیم فشارخون موثر شریانی با استفاده از داروی سدیم نیتروپروساید به کمک کنترلر فازی است.روشپژوهش حاضر از نوع کاربردی است که به روش مقطعی انجام شد. برای انجام این پژوهش ابتدا مطالعات مرتبط در حوزه طراحی مدل های ریاضی برای تنظیم فشارخون بررسی شدند. سپس با بررسی نتایج این مطالعات، بهترین مدل انتخاب شده و تغییرات لازم بر روی آن اعمال گردید. در مرحله آخر کنترلر فازی برای تنظیم فشارخون طراحی گردید، تمام عملیات طراحی و اجرای سیستم فازی در محیط نرم افزار متلب نسخه 2010 انجام شد.نتایجدر مرحله اول با اعمال کنترلر فازی، خروجی تغییرات سریع و ناگهانی داشت؛ لذا با اعمال اصلاحات در جهت بهبود کنترلر، سیستم توانست فشارخون بیمار را در زمان حدود 3 دقیقه، کنترل و به حالت نرمال خود برگرداند؛ اما بازهم خروجی کنترلر دارای تغییرات سریعی بود، لذا با اعمال یک کنترلر فیلتر شده، نتایج نشان داد که فرکانس های بالا کنترل و در زمان حدود 1 دقیقه فشارخون، تنظیم و ثابت ماند.نتیجه گیریبا استفاده از کنترل فازی و استفاده از مدل های ریاضی معتبر، می توان فشارخون بیمار را تنظیم و ثابت نگه داشت. روش های کلاسیک در برخورد با سیستم های بیولوژیکی وابستگی شدید به پارامترهای مدل دارند؛ اما کنترل فازی در برخورد با عدم قطعیت، پاسخ و سرعت عمل قابل قبولی را ارائه می دهد.کلید واژگان: فشارخون، کنترلر فازی، سدیم نیترو پروساید، انفورماتیک پزشکیIntroductionAccording to the importance of hypertension, the control and stabilization of blood pressure level is very important. The purpose of this study was to design a system for controlling and regulating arterial blood pressure by using sodium nitroprusside through a fuzzy controller.MethodsThis is an applied study done through cross-sectional method. At first, related studies in the field of designing mathematical models for regulation of blood pressure were investigated. Then, by surveying the results of these studies, the best model was selected and necessary changes were made. In the final phase, the fuzzy controller was designed for blood pressure regulation. All processes of designing and implementation of Fuzzy system were performed in 2010 version of MatLab software.ResultsIn the first phase, the fuzzy controller caused rapid and sudden changes in output. Therefore, by modifying the controller to improve the system, the system was able to control the blood pressure after about 3 minutes and returned it to the normal level. But, again, the output of the controller had quick changes. So, by applying a filtered controller, high frequencies were controlled and blood pressure remained constant within about 1 minute.ConclusionBy using fuzzy control and valid mathematical models, blood pressure can be controlled and stabilized. Classical methods in dealing with biological systems are highly dependent on model parameters. But, fuzzy control, in facing uncertainty, provides an acceptable response with an acceptable speed.Keywords: Blood pressure, Fuzzy controller, Sodium Nitroproside, Medical Informatics
-
PurposeForce control of robotic instruments is a difficult task due to the uncertainties caused by changes in the instrument’s geometrical and mechanical characteristics during surgery as well as the nonlinear dynamics of the instrument. A new approach based on an intelligent controller is developed to control the force interactions of a robotic surgical instrument with delicate soft tissues. This feature assists the surgeon by providing a safe grasp of soft tissues during dissection or suturing. Besides, by controlling and optimizing the magnitude of the instrument/tissue contact forces, controlled grasp will significantly reduce the surgery trauma.MethodThe controller is devised using a neuro-fuzzy regulator that receives the tracking error and its derivative as inputs, and a PD critic that evaluates the actual pinch force and produces an emotional signal. The controller tunes its parameters by means of minimizing the critic’s output signal, i.e., stress, so that the force tracking error is reduced. Numerical simulations and experimental tests were performed to evaluate the controller.ResultsSimulation tests revealed that the controller can effectively adapt its rules when the instrument’s geometry and frictional behavior changes. The experiments revealed a settling time of 0.7 s with 3.1% overshoot. In comparison with a PID, the proposed controller reduced the mean squared error (MSE) by 94% for a target constant force, and 24% for a target sinusoidal trajectory.Conclusionthe proposed controller showed a superior performance in force control of tissue in safe grasp in comparison with a PID particularly for constant target forces.Keywords: Robotic Surgery, Neuro, Fuzzy Controller, Emotional Learning, Force Control
- نتایج بر اساس تاریخ انتشار مرتب شدهاند.
- کلیدواژه مورد نظر شما تنها در فیلد کلیدواژگان مقالات جستجو شدهاست. به منظور حذف نتایج غیر مرتبط، جستجو تنها در مقالات مجلاتی انجام شده که با مجله ماخذ هم موضوع هستند.
- در صورتی که میخواهید جستجو را در همه موضوعات و با شرایط دیگر تکرار کنید به صفحه جستجوی پیشرفته مجلات مراجعه کنید.